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SLAM
SLAM学习总结
追求卓越583
这个作者很懒,什么都没留下…
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ubuntu16.04 安装opencv的viz模块
缺少viz模块报错:fatal error: opencv2/viz/viz.hpp: No such file or directory#include <opencv2/viz/viz.hpp>1、找到自己当时解压后的opencv3.1.0源码,如果编译过会有个build文件夹:cd build2、安装依赖sudo apt-get install li...原创 2019-07-22 16:51:28 · 2528 阅读 · 0 评论 -
正定矩阵与半正定矩阵定义性质与理解
参考:https://blog.csdn.net/asd136912/article/details/79146151原创 2019-07-18 20:18:57 · 3384 阅读 · 0 评论 -
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.7 3D-2D:PnP
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.7 3D-2D:PnPPnP的基本问题直接线性变换(DTL)P3PPnP的基本问题 PnP(Perspective-n-Point):已知3D点的空间位置(世界坐标)和相机上的投影点(像素坐标),求相机的旋转和平移(外参),估计相机的位姿。 3D-2D就是指,已知空间中点的三维的世界坐标和二维的像素坐标...原创 2019-07-04 23:34:45 · 1317 阅读 · 0 评论 -
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.3 2D-2D:对极几何
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.3 2D-2D:对极几何基本问题对极约束对极约束推导过程本质矩阵八点法八点法推导过程本质矩阵$\ E$的SVD分解单目SLAM的一些问题尺度不确定性纯旋转问题基本问题 当相机为单目时,只知道2D的像素坐标,根据两组2D点估计相机的运动,用对极几何来解决。对极约束 两个相机之间的变换为 T12\ T_{...原创 2019-07-04 22:38:58 · 1320 阅读 · 0 评论 -
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.3 2D-2D:对极几何(未完待续)
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.3 2D-2D:对极几何对极约束两种求解方法代数的解法优化的解法代数与优化方法的对比直接线性变换(DTL)P3P合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能...原创 2019-07-04 10:51:53 · 3487 阅读 · 0 评论 -
为什么要引入齐次坐标,齐次坐标的意义(二)
前面我们提到了图像的缩放变换和旋转变换,可以用矩阵乘法的形式来表达变换后的像素位置映射关系。那么,对于平移变换呢?平移变换表示的是位置变化的概念。如下图所示,一个图像矩形从中心点[x1,y1]平移到了中心点[x2,y2]处,整体大小和角度都没有变化。在x方向和y方向上分别平移了tx和ty大小。显然:这对于图像中的每一个点都是成立的。写成矩阵的形式就是:我们再把前面的...原创 2020-08-09 08:28:40 · 17644 阅读 · 33 评论 -
为什么要引入齐次坐标,齐次坐标的意义(一)
问题:两条平行线可以相交于一点在欧氏几何空间,同一平面的两条平行线不能相交,这是我们都熟悉的一种场景。然而,在透视空间里面,两条平行线可以相交,例如:火车轨道随着我们的视线越来越窄,最后两条平行线在无穷远处交于一点。欧氏空间(或者笛卡尔空间)描述2D/3D几何非常适合,但是这种方法却不适合处理透视空间的问题(实际上,欧氏几何是透视几何的一个子集合),2维笛卡尔坐标可以表示为...原创 2020-08-09 08:28:55 · 32207 阅读 · 9 评论 -
高博14讲--第三讲 三维空间刚体运动
高博14讲--第三讲 三维空间刚体运动旋转矩阵点和向量、坐标系对极约束推导过程本质矩阵八点法八点法推导过程本质矩阵$\ E$的SVD分解八点法的讨论合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,...原创 2019-07-07 21:44:20 · 1838 阅读 · 0 评论 -
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.7 3D-2D:PnP(未完待续)
高博14讲--第七讲 视觉里程计-7.7 3D-2D:PnPPnP的基本问题新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与...原创 2019-07-02 11:31:02 · 1297 阅读 · 0 评论 -
高博14讲:第七讲
编译并运行:sudo mkdir build # 创建build文件夹cd buildsudo cmake ..报错1:Could NOT find CSPARSE (missing: CSPARSE_INCLUDE_DIR CSPARSE_LIBRARY) CMake Error: The following variables are used in this pr...原创 2019-06-17 10:43:15 · 1675 阅读 · 3 评论 -
高博14讲:第七讲中g20报错
高博14讲:第七讲中g20 3d3d 3d2d 报错的改动原因:g2o版本更新引起的错误修改3d3d报错:/home/yk/桌面/slambook-master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp: In function ‘void bundleAdjustment(const std::vector<cv::Point3_<float> &...原创 2019-06-17 10:02:10 · 2991 阅读 · 2 评论 -
向量的内积(点乘)与 向量的外积(叉乘)
向量的内积(点乘)定义概括地说,向量的内积(点乘/数量积)。对两个向量执行点乘运算,就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作,如下所示,对于向量a和向量b:a和b的点积公式为:这里要求一维向量a和向量b的行列数相同。注意:点乘的结果是一个标量(数量而不是向量)定义:两个向量a与b的内积为 a·b = |a||b|cos∠(a, b),特别地,0·a =a·0 = 0...原创 2019-06-27 20:13:43 · 8718 阅读 · 1 评论 -
【相机标定推导】关于齐次坐标的理解(经典)
问题:两条平行线可以相交于一点在欧氏几何空间,同一平面的两条平行线不能相交,这是我们都熟悉的一种场景。然而,在透视空间里面,两条平行线可以相交,例如:火车轨道随着我们的视线越来越窄,最后两条平行线在无穷远处交于一点。欧氏空间(或者笛卡尔空间)描述2D/3D几何非常适合,但是这种方法却不适合处理透视空间的问题(实际上,欧氏几何是透视几何的一个子集合),2维笛卡尔坐标可以表示为(x,y)。如...原创 2019-05-26 15:48:16 · 1981 阅读 · 0 评论