浩然四队这一年

 

§01 艰难的选择

---

  卓老师您好，我们现在面临一个非常艰难的选择。

  给您说说我们的故事吧，我们是山东大学浩然四队，是三位19级同学组成的队伍。今年备赛一年过程中，我们实现了非常多的重大技术突破，详细内容您可以在未来我们的技术报告中看到包括但不限于：

• 深度优化的canny边检；
• 高精度电机双闭环算法；
• 多核协调处理下的逆透视变换；
• 12v车模电源系统等技术。

编者按： 虽然看上面同学话语有点点自夸，但在年轻时代包括后面继续深造方面需要有这样的浪漫自恋，由此可以激发起对于未知世界探索强进动力。

  和全国很多优秀的车友们一样，我们三位同学一年来非常努力。但是我们对细节技术太过细致的研究而缺乏对大局观的把握，导致我们走了很多弯路。至少7月连夜备战省赛前，才发现路径规划出了大问题，又连肝数夜修正。

  虽然省赛上午电机由于操作不慎烧掉了，但是下午侥幸顶着新换还没整定过的电机以山东省第五（一校一位）出线国赛。

▲ 图1.3 2021年7月20日队友误操作炸了mos，与当事人合影

  备赛国赛中我们尽力修正省赛暴露出的问题，优化走线优化速度期望分配与轮胎。最终能在我们搭的赛道上以远超越省赛的速度运行。但是在赛道公布以后，我们发现，我们的努力方向又一次错了几乎所有的参赛队伍得分效率都高达1.1分/m或以上，我们的只有0.8分/m，这确实是我们的重大失误。

  现在我们面临一个艰难抉择，面对目前再努力也无法达到的国一，参赛的话大概率还是国二，还有被淘汰风险。但是又不甘心以躺赢来终结我们一年的努力。想请问卓大大，按照目前的弃赛情况，参赛同学能满足国二的保底要求了吗。如果不能的话，我们只能今天再让我们的帅车最后一舞，以躺赢落幕了，虽然会非常遗憾。

  唉卓大大，我们19号重新评估了一下我们的赛道状况和车模实力，最后还是努力到最后一天选择了弃赛赛道我们给设计瞎了，就算我们再快也很难拿够高分了，这确实是我们的大局观还比不上其他强队。虽然很不甘心，但是更怕辛苦一年把国二也拿不稳，这样更让跟着我拼命了一年多的队友们寒了心弃赛后到现在才平复下来心情总之。

  路还要继续往前走，虽然我的智能车故事就此画上句号了，但是希望能在未来某天能有幸在清华园与卓老师相遇。

  最后我们将在技术报告中全面的描述我们划时代方案的先进性，虽然我们只算研究了个引子，卓老师可以期待一下，搞不好明年就是12V电源系统的天下了呢

 

§02 图解浩然成长

---

下面通过图片来介绍浩然车模在过去的一年的成长经历。

2020年8月9日搭起来第一辆车。

▲ 图2.1 2020年8月9日搭起来第一辆车

2020年8月9日拿到车当晚让他爬起来。

▲ 图2.2 2020年8月9日拿到车当晚让他爬起来

▲ 图2.3 2020年10月末开始摄像头时代

▲ 图2.4 2020年10月校赛车况

▲ 图2.5 2020年10月校赛录像

▲ 图2.6 2020年11月在宿舍调图像显示

▲ 图2.7 2020年11月最后的电磁车&当时唯一能打的两辆车

▲ 图2.8 2021年1月0号机实装图（还是用的学长的板子）

▲ 图2.9 2021年1月把卧室改装成智能车实验室

▲ 图3.0 2021年1月成功部署Ladrc

▲ 图3.1 2021年1月组起新B车调试电机环算法

▲ 图3.2 2021年2月1日部署逆透视变换，调试中

▲ 图3.3 2021年2月11日农历除夕带着0号机车回家过年并继续调试

▲ 图3.4 2021年2月12日大年初一拿到了第一块自制板

▲ 图3.5 2021年2月16日，机械重心测试

▲ 图3.6 2021年2月16日0号机进化为全部自主知识产权的1号机

▲ 图3.7 2021年2月16日新年假期结束，回到调试场地，称量1号机的体重

▲ 图3.8 2021年3月1日pcb上的英飞凌真爱标志

▲ 图3.9 2021年3月1日收到能正常使用的2号机pcb，面积大幅缩小

▲ 图4.0 2021年3月28日3号机pcb焊接完成，宽度甚至小于校园卡

▲ 图4.1 2021年4月5日逆透视下的三叉路口

▲ 图4.2 2021年4月17日5号机pcb与经典的校园卡比大小

▲ 图4.3 2021年4月18日调试30k频率下使用英飞凌顶级低压mos下的栅极驱动器电流

▲ 图4.4 2021年4月19日调试出最完美的输出电流

▲ 图4.5 2021年4月24日5号机配合打印的电磁支架

▲ 图4.6 2021年6月5日6号机实装与称重，改进了电磁检波电路与车体融合设计

▲ 图4.7 2021年7月8日考试周结束实装7号机，创新使用了上控制下驱动的结构，大幅缩减无关走线稳定性大提升

▲ 图4.8 2021年7月14日又一次通宵调试后校区的朝阳

▲ 图4.9 2021年8月1日省赛坎坷而顺利的完成后的小车

▲ 图4.10 省赛完成的小车

▲ 图4.11 国赛耐力车时装

▲ 图4.11 国赛耐力车待时须发

▲ 图4.12 2021年8月国赛耐力车最终版本

■ 公众号留言

• lyy是只🐰 ：给山大同学的创新和智慧点赞小车赛终于不是pid调参大赛了！希望能看到更多的控制方法在比赛中落地，也期待更多知名高校参与到其中来
• Z. ：猹先生yyds
• Nick ：加油，希望以后能出现国产芯片赞助商的身影
• 迷糊老师说迷糊不迷糊 ：我们在ch32v103单片机平台上尝试使用adrc/ladrc等进行单独的速度环（编码器12bit，控制周期2-4ms均调整过），我们得到的结果是：增量pid>ladrc，而且其他改进的pid在运行效率（最佳效果下各种算法所需时间），低频抗扰（手动改变轮子负载，看响应曲线），动态响应（频繁地升降速度期望）上都比adrc/ladrc的效果好。不知道是我们的参数不对，还是我们的设计思路有问题。 作者提到的双环控制，能提供一下电流环的硬件方案嘛？
• 猹先生 ：就同学你对比的这几个参数的话，低频抗扰性能的优势是adrc最明显的，用adrc主打就是低频抗扰，运行效率这个没在我的考虑范围内，因为我用的英飞凌处理器没有因效率犯愁过，就阶跃响应时间的话，我只能说在物理规律允许的条件下adrc有优势，但不是特别大。
• 猹先生 ：510ms指转速外环，电流内环可以开的比较快，这个可以具体调试具体分析。
• 猹先生 ：回复用沁恒的同学，你好我是浩然四队负责电机控制这部分的同学
  关于pid与adrc/ladrc的问题，就理论部分可参考韩京清教授的《自抗扰控制技术》与高志强教授的相关论文。就在智能车实践部分可参考我的技术报告的波形对比。确实adrc的调参比pid要复杂一些，我觉得主要复杂在对各个参数物理意义的把握上，因为adrc即使是ladrc，参数都是比较多的，而且物理意义不像pid一样直观，就这个问题我的建议是多读文章，多调试，就能得到控制效果理想的控制方式。
  另同学你的控制周期2ms可能偏短，我觉得5ms10ms为宜。关于电流环电路，经典方案可参考《智能车制作》的ad8210方案，我的电流环硬件方案在我的技术报告中贴出，欢迎参考学习。