旋转平台控制器

B站相关视频

控制器MEGA程序： D:\zhuoqing\window\Atmel\tools\TransferCntM8

AD\Tools\TransferCntM8\TransferCntM8.SchDoc

 

01 旋转平台

---

一、前言

  这是一个旋转平台，  可以承载较大的物体旋转。  之前基于这个平台拍摄了一些物体的旋转投射图片， 用于X射线物体识别。  下面计划重新使用这个平台进行实验。

二、硬件设计

  这个旋转平台控制电路板在2019年制作，  为了应用， 今天找到对应的设计原理图。 控制器基于MEGA8设计。

▲ 图1.2.1 控制原理图

AD\Tools\TransferCntM8\TransferCntM8.SchDoc

  使用单面制版， 制作了控制器实际电路板。 控制器可以通过手控， 或者串口控制转台的旋转。  转台旋转一周大约需要 150000步。 时间 30秒。

旋转参数：

步数：0x25100（151808）
时间：30秒

  测试一下转台具体运转的情况。 这个转台运转非常平稳。

三、控制协议

  根据MEGA8程序， 可以知道控制通讯协议。 通过UART 连接控制器， 波特率为 115200。  发送 字节 0， 旋转平台归零。  下面四个命令， 控制转台旋转。  前面两个是带有两个字节参数表示旋转步数， 后面两个带有 三个字节参数。 旋转包括有顺时针旋转，  以及逆时针旋转。  顺时针旋转不受 0 点位置传感器的影响。 逆时针旋转则会在 0 点位置停留。  后面两个命令是读取当前绝对位置。  命令6在返回位置的同时， 平台停止运行。

命令编码	参数	功能	备注
00	NULL	回归到 0 点位置	无返回
01	n1 n2	顺时针旋转 n1*256+n2 步	可以过0点位置
02	n1 n2	逆时针旋转 n1*256 + n2 步	在0点位置停止
03	n1 n2 n3	顺时针旋转 n165536+n2256+n3	可以过0点位置
04	n1 n2 n3	顺时针旋转 n165536+n2256+n3	在0点位置停止
05	NULL	返回当前位置	四个字节
06	NULL	返回当前位置， 停止运行	四个字节

/*
**==============================================================================
** main.c :             -- by Dr. ZhuoQing, 2007-3-31
**
**   This project is designed for the PumpCnt
**
**==============================================================================
*/

//------------------------------------------------------------------------------
LED_ON        = OFF(LED)
LED_OFF        = ON(LED)
//------------------------------------------------------------------------------
void C_task main(void) {
    unsigned long lnCount;
    unsigned char ucChar;        
    unsigned int nADC;
    unsigned int nPulseCount;
    unsigned int nReceNumber;
    unsigned long lnNumber;
    
    //--------------------------------------------------------------------------
    Mega8Init();
    ControlInit();    
    
    //--------------------------------------------------------------------------

    //--------------------------------------------------------------------------
    lnCount = 0;
    nPulseCount = 0;
    
    //--------------------------------------------------------------------------
    for(;;) {
        //----------------------------------------------------------------------
        WaitTime(1);
        lnCount ++;
        if(lnCount & 0x200) LED_ON;
        else LED_OFF;
            
        //----------------------------------------------------------------------
        if(g_lnPulseCount != 0) {
            if(lnCount & 0x300) ON(BEEP);
            else OFF(BEEP);
        } else ON(BEEP);
            
        //----------------------------------------------------------------------
        if(VAL(POS)== 0) {
            OFF(BEEP);
            WaitTime(100);
            if(VAL(POS) == 0) {
                g_lnPulseCount -= 2140;
            }
            
            for(;;) {
                if(VAL(POS)) break;
            }
        
            WaitTime(1000);
            ON(BEEP);
        }
        
        //----------------------------------------------------------------------
        if(CAN_RECE) {
            ReceChar(&ucChar);
            switch(ucChar) {
                case 0x0:
                    g_lnPulseCount = 0x1000000;
                    g_ucComputerFlag = 2;
                    g_nInt1Cnt = 0;
                    SendInt32BIN(g_lnPositionCount);
                    break;
                case 0x1:
                    if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                        nReceNumber = ucChar;
                        if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                            nReceNumber = (nReceNumber << 8) + ucChar;
                            if(g_ucComputerFlag == 2) g_lnPulseCount = 0;
                            g_lnPulseCount -= nReceNumber;
                            g_ucComputerFlag = 1;
                            g_nInt1Cnt = 0;
                            SendInt32BIN(g_lnPositionCount);
                        }
                    }
                    break;
                case 0x2:
                    if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                        nReceNumber = ucChar;
                        if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                            nReceNumber = (nReceNumber << 8) + ucChar;
                            g_lnPulseCount += nReceNumber;
                            g_ucComputerFlag = 1;
                            g_nInt1Cnt = 0;
                            SendInt32BIN(g_lnPositionCount);
                        }
                    }
                    break;
                case 0x3:
                    if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                        lnNumber = ucChar;
                        if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                            lnNumber = (lnNumber << 8) + ucChar;
                            if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                                lnNumber = (lnNumber << 8) + ucChar;
                                g_lnPulseCount -= lnNumber;
                                g_ucComputerFlag = 1;
                                g_nInt1Cnt = 0;
                                SendInt32BIN(g_lnPositionCount);
                            }
                        }
                    }
                    break;
                case 0x4:
                    if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                        lnNumber = ucChar;
                        if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                            lnNumber = (lnNumber << 8) + ucChar;
                            if(ReceChar(&ucChar) == 0) {
                                lnNumber = (lnNumber << 8) + ucChar;
                                g_lnPulseCount += lnNumber;
                                g_ucComputerFlag = 1;
                                g_nInt1Cnt = 0;
                                SendInt32BIN(g_lnPositionCount);
                            }
                        }
                    }
                    break;
    
                case 0x5:
                    SendInt32BIN(g_lnPositionCount);
                    break;        
                    
                case 0x6:
                    g_lnPulseCount = 0;
                    SendInt32BIN(g_lnPositionCount);
                    break;        
                default:
                    break;
            }
        }
            
        //----------------------------------------------------------------------
        if((++ nPulseCount) >= 10) {
            nPulseCount = 0;
            if(g_nInt1Cnt >= 400 || g_nInt1Cnt < -400) {
                CLI();
                if(g_ucComputerFlag) {                    
                    if(g_nInt1Cnt > 0 && g_lnPulseCount < 0 ||
                        g_nInt1Cnt < 0 && g_lnPulseCount > 0) {
                        g_lnPulseCount = 0;
                        g_ucComputerFlag = 0;
                    } else {
                        g_lnPulseCount += g_nInt1Cnt;
                    }
                } else {
                    if(g_nInt1Cnt > 800) {
                        g_lnPulseCount += g_nInt1Cnt;
                        g_nInt1Cnt = 0;
                    } else if(g_nInt1Cnt < -100) {
                        if(g_lnPulseCount == 0)
                            g_lnPulseCount-= 4280;
                        g_nInt1Cnt = 0;
                    }
                    
                    if(g_lnPulseCount >= 1000) {
                        g_lnPulseCount = 0x1000000;
                        g_ucComputerFlag = 2;
                    }
                }

                SEI();
                
                g_nInt1Cnt = 0;
            }
        }
        //----------------------------------------------------------------------
    }
}

//==============================================================================
//             END OF THE FILE : main.c
//------------------------------------------------------------------------------

/*
**==============================================================================
** CONTROL.C:             -- by Dr. ZhuoQing, 2013-2-13
**
**==============================================================================
*/

//==============================================================================
//                    INTERFACE FUNCTIONS
//------------------------------------------------------------------------------
void ControlInit(void) {
    OUT(LED);
    ON(LED);
    
    //--------------------------------------------------------------------------
    IN(CNT_PIN);
    ON(CNT_PIN);
    
    ON(SM_DIR);
    ON(SM_CLK);
    ON(SM_ENA);
    OUT(SM_DIR);
    OUT(SM_CLK);
    OUT(SM_ENA);
    
    ON(POS);
    IN(POS);
    
    ON(BEEP);
    OUT(BEEP);
    //--------------------------------------------------------------------------
    
    g_lnPulseCount = 0;
    g_ucComputerFlag = 0;
    g_lnPositionCount = 0;
}

//------------------------------------------------------------------------------
void PulseProc(void) {
    if(g_lnPulseCount == 0) {
        OFF(SM_ENA);
        return;
    }
    
    ON(SM_ENA);
        
    if(g_lnPulseCount > 0) {
        ON(SM_DIR);
        
        if(VAL(POS) == 0) {
            g_lnPulseCount = 0;
            g_lnPositionCount = 0;
            OFF(SM_ENA);
            return;
        }
        
        g_lnPulseCount --;
        
        if(g_lnPositionCount > 0) g_lnPositionCount --;
            
        ON(SM_CLK);
        Delay(1);
        OFF(SM_CLK);
    } else if(g_lnPulseCount < 0) {
        OFF(SM_DIR);
        
        g_lnPulseCount ++;
        g_lnPositionCount ++;
        
        ON(SM_CLK);
        Delay(1);
        OFF(SM_CLK);

    }
}

//------------------------------------------------------------------------------            

//------------------------------------------------------------------------------
//             THE OF THE FILE : CONTROL.C

 

※ 总  结 ※

---

  本文针对之前的一台旧辅助设备进行了测试。 找到了它对应的硬件设计和软件设计文档，  获得了对应的控制命令协议。  这为后面基于该平台的实验打下了基础。

---

● 相关图表链接:

• 图1.2.1 控制原理图