全国大学生智能汽车竞赛地平线智慧医疗赛比赛流程及裁判员参考手册

0、前言

  关于 第十九届全国大学生智能车竞赛-地平线智慧医疗挑战赛规则 及 备赛解读——第十九届智能车竞赛：地平线智慧医疗智能车创意组 请通过全国大学生智能汽车竞赛官网：http://www.smartcarrace.com/ 与地平线机器人官网：https://developer.horizon.cc/ 获取。

  参赛选手和裁判员需要仔细阅读以上两个链接内容。

  地平线智慧医疗组相比于其他组在比赛流程和裁判员判罚上有着更多的细节和不同的判罚标准， 同时因为参与队伍数量和比赛时间，部分比赛流程会根据比赛时间和队伍数量做出轻微调整。

  本文将结合赛题细则要求、近期收到的同学们的疑问和建议和实际因素进行编写，供参赛同学和地平线智慧医疗组裁判员、场地布置志愿者使用。

一、场地准备

• 场地大小：5m×5m，场地边缘由白色围板围挡；
• 沙盘背景及材质说明：沙盘分布为三个区域，分别为蓝色、黄色和黄绿色组成；整体材质为UV哑光刀割布；整体示意图如下；

▲ 图1.1 场地整体示意图

• 沙盘元素说明：在蓝色区域中有P点、任务发布点和障碍物三种元素。赛场发车和停车必须在P点内进行，车模方向不做约束；障碍物随机摆放共计为三个蓝白色障碍物，障碍物以中心距离计算，每两个间距不小于1m；任务发布点处随机摆放两种含义不一致的二维码，分别代表顺时针和逆时针；以下给出障碍物和二维码的具体尺寸图：

▲ 图1.2 障碍物及其尺寸

▲ 图1.3 二维码及其尺寸

  比赛共计两轮，每一轮比赛障碍物位置固定，二维码位置固定，内容随机显示。

二、上场选手及携带设备

• 比赛现场将给每一个赛场提供两套桌椅、一个带电排插、一个高功率路由器(带备用网线)、一台官方环境电脑、一套地图沙盘和一块显示屏以及一个计时裁判电脑。

• 参赛选手共计允许至多三名选手上场，允许携带两台电脑、一台OriginCar智能机器人、一个路由器。

三、车模检录说明

  按照第十九届全国大学生智能车竞赛-地平线智慧医疗挑战赛规则要求，本次竞赛仅允许使用OriginCar智能机器人套件作为竞赛车模（以下简称：车模）。

1. 车模不允许被改装（车体结构、电机、车轮、扩展版、主控板、相机、电池模块等已有部件不得改装，车模所有部件禁止任何形式的拆卸）。

2. 参赛队可以根据自身的参赛策略，对车模进行通信模块（允许增加扩展坞适配通信模块）及散热器件的加装(允许加固定件)。

3. 如在检车/试车过程中，预赛前一天/决赛前一天，参赛队伍可以申请向智能车组委会申请检修OriginCar主板/RDK X3开发板和电池，如工程师确认存在问题，可以进行免费更换（库存范围内），如超出库存，可以寻找其他队伍进行借用；

4. 除允许增加的通信模块（允许增加扩展坞适配通信模块）及散热器件之外，不允许增加其他任何元器件及改装任何已有器件，否则取消该
     轮比赛资格。上场后禁止使用网线操控三个子任务；

5. 检录完成后会在车模关键位置张贴检录标签，参赛时需向裁判员展示检录标签，否则禁止参赛；

▲ 图3.1 OriginCar 智能机器人

四、上位机检录说明

  按照 备赛解读——第十九届智能车竞赛：地平线智慧医疗智能车创意组 要求，本次竞赛关于上位机（FoxGlove环境），只能使用官方提供的上位机环境。

1. 参赛选手不允许对官方提供脚本（bridge_client.py）进行IP地址之外的任何修改。

2. 关于上位机显示界面，参赛选手允许对上位机进行显示模块的增减，例如图像显示，不允许对上位机进行任何逻辑方面的话题修改，包括但不局限于更改或增减话题名与车模进行交互，例如 sign_data 改为 data。

▲ 图4.1 上位机环境界面

3. 若出现上位机环境存在与规则不符合情况，取消该轮比赛资格。

五、区域赛备赛流程

• 参赛队伍需于7月21日之前提交程序源码及使用方式压缩包（命名格式:参赛学校+参赛队伍，该文件用于比赛仲裁）至1245953651@qq.com
• 比赛顺序将于预选赛前三天（7.24）进行发布，包含各队比赛时间及场次；同时参赛队伍需于（7.24）进行试车时间及场地预约。
• 预选赛前一天（7.26）参赛选手需前往比赛场地进行报名登记，报到时参赛队伍需提交纸质学校盖章报名表（作为获奖信息依据，请务必核实准确）；
• 所有参赛队伍需于7.26日完成检车（车模和上位机）和封车（已申请试车队伍在试车之后再进行封车，最迟晚上19点封车)；

六、决赛备赛流程

• 参赛队伍需于7月28日之前提交程序源码及使用方式（命名格式:参赛学校+参赛队伍，该文件用于比赛仲裁）至1245953651@qq.com
• 在7.27晚上将会发布各队决赛比赛时间、顺序及场次；同时发布在线表格供决赛队伍申请7.28日试车时间及场次预约；
• 7.28日，所有决赛参赛队员需前往场地进行报名登记，晋级队伍报到时参赛队伍需提交纸质报名表（作为获奖信息依据，请务必核实准确），需指导老师签字；
• 所有参赛队伍需于7.28日完成检车（车模和上位机）、封车（已申请试车队伍在试车之后再进行封车，最迟晚上19点封车);
• 参赛报名表统一发布到微信/QQ交流群；

七、比赛流程

  地平线智慧医疗组每一轮比赛时长为180s；比赛共计两轮，两轮比赛取优。由于比赛队伍及时间关系，比赛将给与每一组20分钟时间，在20分钟内，参赛队伍需完成准备环节和两轮比赛，过程中允许对程序进行修改，另外比赛过程中不再单独安排车模维修过程。

▲ 图7.1 全国大学生智能汽车竞赛地平线智慧医疗赛项计时器

  1. 场地准备：比赛开始前裁判打开全国大学生智能汽车竞赛地平线智慧医疗赛项计时器，进入计时预备状态；沙盘障碍物在一轮起始前摆放在沙盘蓝色区域，裁判喊计时口号时工作人员将二维码放置在任务发布区；

  2. 参赛选手准备：参赛选手可以在上一场选手上场后按照志愿者指令上场。每轮比赛只允许该队三名队员(至少两个人 ，至多三个人)上场。上场后20分钟计时开始，选手需完成路由器安装（如有），网络连接，上位机连接及显示屏连接，车模启动预备的动作。准备好后，选手需向裁判员指示第一/二轮比赛开始。

  3. 发车：每一轮参赛选手根据裁判员发出“倒计时3、2、1，发车”口令后，裁判开始计时，参赛队员手动（终端/STM32按键）启动车模。裁判员未发口令时，参赛队员不能擅自抢发车或误发车。出现误发车一次将被警告，计时器不计时，误发车两次将罚加20秒，行为特别严重队伍不计该轮比赛成绩。

▲ 图7.2 比赛正式计时

  4. 比赛时具体动作及罚时项说明：

• 在正常比赛有三名队员上场(至少两个人 ，至多三个人)，A选手只能看物理环境，所有终端操作指令必须在车身进入P区域使用（包括发车、停车）；B选手只能看上位机环境操作，这里需要郑重说明，上位机不允许改目前已有模块和话题及程序，只允许增加显示模块如图像显示等（不含话题逻辑）违规者取消该轮比赛资格；规则不允许A、B、C选手以任何形式交流比赛操作（如二维码内容），违反此规则，裁判有权罚时20s；

• 发车后子任务一阶段车模需全自动运行，不允许使用上位机，衡量大家是否完成的标准有两个，第一个是车模头部必须自主行驶距离超过图7.3车模界限位置，第二个是上位机反馈出正确的二维码任务领取信息（不可跳变信息，否则记为失败）。二者都满足记为子任务一完成，否则子任务一失败，罚时50s；在子任务一阶段如碰撞障碍物，每碰撞一次罚时10s，推着障碍物走超过1m远罚时30s，该阶段障碍物罚时最多30s；

▲ 图7.3 车模界限位置示意图

• 子任务二开始开始的阶段是上位机显示二维码任务领取信息，并由上位机选手点击“C区域开始遥测”。需要注意，子任务二有一个必要完成条件，必须从通道进入地图的C区域，不能从黄色网格部分进入C区域，否则子任务二记为失败，罚时50s，如误进该区域可退回重新走通道进入C区域，不计入罚时；

  进入C区域后，可以按照上位机显示的结果走，也可以不按该结果走，但是和二维码实际值不一致的走法，罚时50s，子任务二记为失败；子任务二完成的条件是，全程在正确的圈内行走至少面积的2/3，并且最终停止的位置在B区通道处，需要完全进入该区域，否则记为子任务二失败，罚时50s；

  此处的2/3指行走C区域黄色区域的2/3面积，面积举例：以居中进入通道后计算，两侧分别为1/2；此处结果以现场裁判为准。

▲ 图7.4 子任务二面积示意图

• 子任务三开始的界限时，必须在B区域通道位置开始，且需要在该位置上位机发布一个信号“C区出口结束遥测”；完成的标准是车模完全自动运行且车身最后至少1/2静止停在P区域。不限制实现方式；在该阶段若触碰障碍物，每碰撞一次罚时10s，推着障碍物走超过1m远罚时30s，该阶段障碍物罚时最多50s；如未按照上述规则进行，记为子任务三失败，子任务三罚时50s；

• 比赛结束：180s内车模从P点出发回到P点，记为比赛完赛结束；

  5**. 成绩计算**：如果180s内未完赛，记为比赛失败，不计算成绩；如果180s完赛，总成绩为：计时成绩+子任务一失败罚时（50s）+子任务二失败罚时（50s）+子任务三失败罚时（50s）+障碍物碰撞罚时+抢跑罚时（20s）+选手交流罚时（20s）；

  注意事项：

  • 若小车因故障未能完成当次比赛，或180秒内未能完赛，则该轮比赛不计算成绩。

  成绩表举例：

• 比赛开始后，物理环境选手可以向裁判申请回到P点重新开始跑，计时不结束；

• 子任务二环节必须是上位机选手进行操作，禁止全自动运行，如违规则该轮比赛不计算成绩；

• 所有场地同一轮下尽障碍物位置一致（误差正负0.1m以内）；

• 参赛队伍比赛前一个小时进行车模领用，完成比赛之后车模再次进行封存，参赛队伍结束比赛后发放车模；

• 竞赛现场参赛选手禁止携带手机、平板等拍照及通讯设备，以免干扰比赛；

• 如撞坏比赛元素，如挡板、二维码等，该轮比赛不计算成绩；

八、仲裁流程

  比赛全程录制视频，如某轮比赛结束后对成绩存在疑问可以向裁判员申请仲裁。该轮比赛后裁判员首先需要合理解释扣分项，如依旧存疑需将比赛视频和成绩表转交至竞赛组委会进行裁决，组委会裁决成绩作为该队该轮比赛最终成绩；

  在成绩表的背面选手需填写仲裁申诉说明：

• 正面：

• 背面： 参赛选手填写仲裁申请说明；

九、附件

1、计时器软件

  全国大学生智能汽车竞赛计时器发布至QQ/微信群；

2、比赛时间及流程

3、违规判罚一览表

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● 相关图表链接:

• 图1.1 场地整体示意图
• 图1.2 障碍物及其尺寸
• 图1.3 二维码及其尺寸
• 图3.1 OriginCar 智能机器人
• 图4.1 上位机环境界面
• 图7.1 全国大学生智能汽车竞赛地平线智慧医疗赛项计时器
• 图7.2 比赛正式计时
• 图7.3 车模界限位置示意图
• 图7.4 子任务二面积示意图