2018年03月_勇往直前的流浪刀客

转载 Ubuntu中恢复rm命令误删文件

计算机系统：Ubuntu 16.04 LTS1 背景在做项目的时候，本来想使用rm命令删除以14开头的文件，结果写成如下形式：[cpp] view plain copyrm 14 * 注意，本来14和*之间不应该有空格的，但是误写了一个空格，结果导致所有文件都被删除了！为了找回被误删的文件，根据网上的一些资料进行探索。2 ext3grep[cpp] view pl...

2018-03-29 21:36:24 649

转载使用ubuntu进行图片之间的格式转换

最近涉及到图片格式的转换问题。（注：下列命令适用于各种图片格式转换）1. 运行环境：Ubuntu2. sudo apt install sam2p3. 输入密码4. 用cd命令到你图片所在文件路径5. sam2p test.png test.jpeg 就可以把你的png文件换成jpeg格式了，而且在同一文件目录下。...

2018-03-28 15:49:55 1563

问题：两条平行线可以相交于一点在欧氏几何空间，同一平面的两条平行线不能相交，这是我们都熟悉的一种场景。然而，在透视空间里面，两条平行线可以相交，例如：火车轨道随着我们的视线越来越窄，最后两条平行线在无穷远处交于一点。欧氏空间（或者笛卡尔空间）描述2D/3D几何非常适合，但是这种方法却不适合处理透视空间的问题（实际上，欧氏几何是透视几何的一个子集合），2维笛卡尔坐标可以表示为（x,y）。如果一个点在...

2018-03-28 12:10:02 1430

转载 usr/bin/ld: cannot find XXX错误解决方法

转载自：http://blog.csdn.net/passionkk/article/details/46559169通常在软件编译时出现的usr/bin/ld: cannot find -lxxx的错误或者....so undefine xxxx，主要的原因是库文件并没有导入的ld检索目录中。　解决方式： 1. 确认库文件是否存在，比如-l123, 在/usr/lib, /usr...

2018-03-28 11:36:24 27737 1

转载 PCL1.8+Ubuntu14.04安装详解

方式一：官网prebuild版本[html] view plain copy sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-all 可能是因为国内的关系，并没有更新 apt-get 成功方式二：安装 prebui...

2018-03-27 16:11:33 2519 1

转载阅读《A Survey of Monocular Simultaneous Localization and Mapping》

一、大体总结首先从AR（Augmented reality 增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉SLAM可以带来的好处，然后以此展开总体的概括了SLAM的发展情况，也分析和介绍了各不同SLAM的性能区别，对各个特性进行了对比和分析，最后总体讲了现有SLAM技术的不足以及对SLAM日后发展的憧憬。二、知识获取1.同时定位与地图构建(simult...

2018-03-27 14:17:28 3989

转载 vslam progress

并行追踪与制图（Parallel Tracking and Mapping）简称PTAM，于2007年由英国牛津大学主动视觉实验室的Georg Klein和David Murray提出。PTAM在机器导航，机器探索，人机互动，三维重建等方面都有应用。在这之前已经有人尝试用slam(simultaneous localization and mapping)算法来进行机器探索。PTAM系统主要是通过...

2018-03-27 14:13:38 202

转载 vslam

目录 [隐藏] 1 SLAM 介绍1.1 什么是SLAM1.2 SLAM与视觉里程计（Visual Odometry）1.3 SLAM和SfM2 主流开源SLAM方案2.1 视觉传感器2.2 激光传感器2.3 视觉(Visual)与IMU融合(VI)2.4 后端优...

2018-03-27 14:11:15 5651

转载 ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装

一、前言我的运行环境：操作系统：Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本：Indigo 背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953二、ROS的安装1、ROS与Ubuntu版本的考虑ROS作为机器人操作系统并不是一个像...

2018-03-26 10:29:00 6612

转载 Ubuntu14.04下升级cmake

1.通过PPA安装:$ sudo apt-get install software-properties-common$ sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x$ sudo apt-get update还未安装cmake:$ sudo apt-get install cmake安装过cmake:$ sudo apt-get u...

2018-03-23 16:27:29 545

转载 PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam跟ORBSLAM有三个主要线程：跟踪、构图、回环检测一、Tracking（估计相机的位置，根据约束条件，产生新的关键帧）特征提取方面：ORB、lsd的线条像素特征（其实我们一直关系的...

2018-03-18 10:19:37 1478

转载 SLAM的UKF、EFK、PF 的基本原理

任何传感器，激光也好，视觉也好，整个SLAM系统也好，要解决的问题只有一个：如何通过数据来估计自身状态。每种传感器的测量模型不一样，它们的精度也不一样。换句话说，状态估计问题，也就是“如何最好地使用传感器数据”。可以说，SLAM是状态估计的一个特例。=====================离散时间系统的状态估计======================记机器人在各时刻的状态为，其中是离散时间下...

2018-03-18 10:18:46 1246

追梦水手的博客