navigation_plugin

为了写自己的局部路径规划方法，需要在navigation包中增加自己的base_local_planner。关于ROS插件，这里有英文WIKI对应的翻译。
使用命令：
rospack plugins --attrib=plugin nav_core
查看navegation包目前支持的插件。
首先参考navigation_wiki中的全局路径规划插件教程，同时github上也有别人写好的eband局部路径规划插件作为参考（这个算法是对全局路径规划的平滑化，和我们接下来要做的东西差别较大）。
找到了一个文件结构较为简单的局部路径规划，可以在这个文件上修改。