ROS
zhxue_11
这个作者很懒,什么都没留下…
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base_local_planner源码解读
力图梳理出整个base_local_planner轨迹生成的过程(未完成,先去看move_base)原创 2018-12-04 17:24:05 · 6105 阅读 · 6 评论 -
navigation_plugin
为了写自己的局部路径规划方法,需要在navigation包中增加自己的base_local_planner。关于ROS插件,这里有英文WIKI对应的翻译。使用命令:rospack plugins --attrib=plugin nav_core查看navegation包目前支持的插件。首先参考navigation_wiki中的全局路径规划插件教程,同时github上也有别人写好的eband...原创 2018-12-03 15:33:45 · 955 阅读 · 0 评论 -
navigation总览
navigation总览1. navigation总览2. move_base2.1 move_base概况2.2 move_base.launch分析3.全局路径规划(暂时不涉及,留空)4. 局部路径规划1. navigation总览打开一个终端,在github目录下输入 get clone https://github.com/ros-planning/navigation.git ...原创 2018-12-06 14:16:31 · 480 阅读 · 0 评论 -
costmap_2D源码解读(有其他大神写的很好,所以这次只有一个链接)
这次带来的是对costmap_2D的源码解读。与base_local_planner不同,costmap_2D在move_base中是直接作为参数传入各个planner与controller,并且只要知道costmap是如何更新的话,costmap内部提供的api也就是水到渠成的。所以本文的重点也就不在move_base中如何使用costmap而是costmap是如何更新的。...原创 2018-12-19 15:07:39 · 1859 阅读 · 0 评论 -
gmapping源码阅读
最近想着多学习学习slam的相关知识,所以这一篇源码阅读实际上更像是学习记录。openslam的官方上都吐槽这个当作黑盒子来用还是ok的但是想对算法进行修改需要相当的cpp功力,加油吧。。。对应的文件会用文件表示,对应的函数用粗体表示,对应的变量用斜体表示。因为本人水平有限,也是刚开始接触slam,欢迎在评论区交流或者直接邮箱联系我:zhxue146@foxmail.com,毕竟大家一起学习...原创 2019-02-17 22:56:46 · 3356 阅读 · 4 评论 -
学习《视觉slam十四讲》中sophus遇到未定义引用问题
实际上因为安装了ros自带的sophus是模板类,而书上代码是非模板类,所以只需要:sudo apt-remove ros-版本-sophus然后按照例程重新安装就行。原创 2019-02-27 21:50:07 · 3550 阅读 · 8 评论 -
g2o学习-《视觉slam十四讲》中的g2o
如果想学好视觉slam,看来g2o是无论如何都绕不开的一个槛。我也在学习这个库的使用,希望可以分享一点学习心得~感谢无人的回忆的转载的博客以及半闲居士做的系列博客。目前的准备是讲《视觉slam十四讲》中所有用到g2o的部分都给弄明白,那么咱们开始吧~文章目录概论定义顶点和边的类型构建图并选择优化算法调用g2o进行优化,返回结果第6讲 拟合曲线:g2o_curve_fitting1. 定义顶...原创 2019-03-25 11:47:47 · 2229 阅读 · 1 评论 -
ORBSLAM2源码阅读(2)——算法部分
算法通用数据结构TrackingOrb特征提取oFASTrBRIEFORBSLAM中的实际应用从之前的关键帧中初始化位姿估计从全局重定位中初始化位姿估计本来的打算是直接进三个线程源码的,结果整理了一下发现如果直接进源码根本不知道他在干什么,而且虽然名字叫ORB-SLAM,但是内容却不仅仅是ORB,牵扯到论文很多也很细,内容也非常有意思。所以想着就先单独把算法部分提出来,统一梳理一边,也方便之后...原创 2019-09-30 22:02:14 · 1304 阅读 · 1 评论