C++
zhxue_11
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ORBSLAM2源码阅读(1)——概论
最近一直在沉迷明日方舟好久没更新博客了,好在这游戏理智少,而且想着自己不能再颓废下去,痛定思痛,决定开始开这个坑。ORBSLAM2应该会是目前能开的最大的坑了吧,我尽量做完(咕咕)。如果看到有什么错误的地方或者感觉需要改进的地方请务必和我说,大家一起努力嘛~关于整个orbslam的流程,请参考这个博客。现摘录如下:先要拿大名鼎鼎的ORB-SLAM系统框图镇楼,看着这张图能够完美的串起来整个流...原创 2019-09-16 22:31:21 · 498 阅读 · 0 评论 -
理解OSRM(4)-MLD算法总览
Multi-Level Dijkstra算法来源自论文Customizable route planning in road networks.。这部分目前是读书笔记。绪论可用的现实生活可用的规划引擎必须满足以下要求:必须包含路况的全部细节,包括转向代价等;算法必须有通用性,包括但不仅限于最短距离、走路、汽车等;路况更新应该更加有效;算法引擎不能成为app的瓶颈。将拓扑搜索与米...转载 2019-05-10 21:18:23 · 3198 阅读 · 0 评论 -
理解OSRM(3)-CH算法总览
引用自【Algorithms】最短路径算法CH:Contraction hierarchies预处理生成一个多层的结构,每个点都处在单独的一层。事先对点进行优先级排序(怎么排都行,但是排序的好坏直接影响到预处理的效率以及搜索的效率。举个例子,邻接点个数)点的优先级(高低)是人为指定的,根据优先级从低到高依次选点进行contraction.什么是contraction呢,假设拿掉这个点,看看会不...转载 2019-05-10 21:18:17 · 2268 阅读 · 0 评论 -
使用cmake时遇到 undefined reference to `dlopen'怎么办?
在CMAKE_CXX_FLAGS中添加-ld时没用的,请在target_link_libraries中添加dl。原创 2019-04-25 14:54:10 · 6180 阅读 · 2 评论 -
理解OSRM(2)-osrm-extract
to_do原创 2019-05-10 21:18:09 · 1713 阅读 · 0 评论 -
理解OSRM(1)-总览
OSRM内置2种算法:1、CH:Contraction Hierarchies。需要较长的预处理时间,但是处理完成后速度较快;2、MLD:Multi Level Dijkstra。预处理与查询时间都普通的快。其具体是现在\src\engine\plugins\viaroute.cpp中。首先,对算法与输入量进行核查,检查算法的支持以及输入量是否合法。...原创 2019-05-10 21:18:00 · 3388 阅读 · 1 评论 -
vscode中c++的三个配置文件的作用
之前一直在linux上用vscode进行,抄的别人的配置文件,但是总感觉云里雾里的。今天回头重新看了一次,感觉突然就明白了,当然如果有什么问题的话还是请提出来,谢谢~c_cpp_properties.json:c与cpp选项。并不太需要去动它,如果出现明明在系统环境中的头文件找不到的情况,那就很可能是这里出问题了,在"includePath"里加上即可。launch.json:调试相关选项。选...原创 2019-04-22 17:58:35 · 2448 阅读 · 3 评论 -
Boost程序库开发指南阅读笔记
第2章 时间与日期timer,小精度短时间的时间测量。progess_timer 析构时自动输出事件,可以配合大刮号使用。原创 2019-04-12 17:19:30 · 353 阅读 · 0 评论 -
g2o学习-《视觉slam十四讲》中的g2o
如果想学好视觉slam,看来g2o是无论如何都绕不开的一个槛。我也在学习这个库的使用,希望可以分享一点学习心得~感谢无人的回忆的转载的博客以及半闲居士做的系列博客。目前的准备是讲《视觉slam十四讲》中所有用到g2o的部分都给弄明白,那么咱们开始吧~文章目录概论定义顶点和边的类型构建图并选择优化算法调用g2o进行优化,返回结果第6讲 拟合曲线:g2o_curve_fitting1. 定义顶...原创 2019-03-25 11:47:47 · 2229 阅读 · 1 评论 -
学习《视觉slam十四讲》中sophus遇到未定义引用问题
实际上因为安装了ros自带的sophus是模板类,而书上代码是非模板类,所以只需要:sudo apt-remove ros-版本-sophus然后按照例程重新安装就行。原创 2019-02-27 21:50:07 · 3550 阅读 · 8 评论 -
Google 开源项目风格指南阅读笔记
头文件所有头文件要能够自给自足。换言之,用户和重构工具不需要为特别场合而包含额外的头文件。所有头文件都应该使用 #define 来防止头文件被多重包含, 命名格式当是: <PROJECT>_<PATH>_<FILE>_H_.尽量避免前置声明那些定义在其他项目中的实体.函数:总是使用 #include.类模板:优先使用 #include.只有函数少于10...原创 2019-02-12 11:00:18 · 219 阅读 · 0 评论 -
gmapping源码阅读
最近想着多学习学习slam的相关知识,所以这一篇源码阅读实际上更像是学习记录。openslam的官方上都吐槽这个当作黑盒子来用还是ok的但是想对算法进行修改需要相当的cpp功力,加油吧。。。对应的文件会用文件表示,对应的函数用粗体表示,对应的变量用斜体表示。因为本人水平有限,也是刚开始接触slam,欢迎在评论区交流或者直接邮箱联系我:zhxue146@foxmail.com,毕竟大家一起学习...原创 2019-02-17 22:56:46 · 3356 阅读 · 4 评论 -
ORBSLAM2源码阅读(2)——算法部分
算法通用数据结构TrackingOrb特征提取oFASTrBRIEFORBSLAM中的实际应用从之前的关键帧中初始化位姿估计从全局重定位中初始化位姿估计本来的打算是直接进三个线程源码的,结果整理了一下发现如果直接进源码根本不知道他在干什么,而且虽然名字叫ORB-SLAM,但是内容却不仅仅是ORB,牵扯到论文很多也很细,内容也非常有意思。所以想着就先单独把算法部分提出来,统一梳理一边,也方便之后...原创 2019-09-30 22:02:14 · 1304 阅读 · 1 评论