ORBSLAM2源码阅读（1）——概论

最近一直在沉迷明日方舟好久没更新博客了，好在这游戏理智少，而且想着自己不能再颓废下去，痛定思痛，决定开始开这个坑。ORBSLAM2应该会是目前能开的最大的坑了吧，我尽量做完（咕咕）。如果看到有什么错误的地方或者感觉需要改进的地方请务必和我说，大家一起努力嘛~

关于整个orbslam的流程，请参考这个博客。现摘录如下：

先要拿大名鼎鼎的ORB-SLAM系统框图镇楼，看着这张图能够完美的串起来整个流程。

ORB-SLAM分三个线程，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。

（1）Tracking：在主线程上，输入视频流，输出相机位姿并跟踪局部地图。提取ORB特征子，根据上一帧进行位姿估计或全局重定位，然后跟踪局部地图优化位姿，确定新的关键帧。

（2）LocalMapping：维护优化局部地图。输入关键帧，输出修正的关键帧和地图点。插入关键帧，生成新的地图点，使用BA优化，去除冗余的关键帧

（3）LoopClosing：闭环检测和闭环矫正。BOW检测，再用Sim3计算相似变换；闭环融合与优化Essential Graph的图优化。

那么接下来自然也就会将注意力放在这三个线程上。因为我家电脑的虚拟机配起来老是会奔溃，所以本文中的orbslam2的源码来自于github上的ORBSLAM24Windows。

所以本文也就会分成三块即跟踪、局部建图与回环检测。让我们开始吧！