1. 眼在手上
标定过程
标定板放置在固定位置，机器人变换不同的姿态，相机获取不同姿态下的标定板图像
目标
上图中描述了闭环的坐标系空间关系，包含以下部分：
- b a s e H t o o l ^{base}H_{tool} baseHtool 机器人末端的
工具坐标系到机器人基坐标系的变换矩阵。
可变量- c a m H t o o l ^{cam}H_{tool} camHtool 机器人末端的
工具坐标系到相机坐标系的变换矩阵。
不变量- c a m H c a l ^{cam}H_{cal} camHcal
标定板坐标系到相机坐标系的变换矩阵。
可变量- b a s e H c a l ^{base}H_{cal} baseHcal
标定板坐标系到机器人基坐标系的变换矩阵。
不变量闭环关系
t o o l H c a m = t o o l H b a s e ∗ b a s e H c a l ∗ c a l H c a m \large \begin{aligned} ^{tool}H_{cam} = ^{tool}H_{base} * ^{base}H_{cal} * ^{cal}H_{cam} \end{aligned} toolHcam=toolHbase∗baseHcal∗calHcam
![[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-f3x0NGxY-1627030706044)(机器人手眼标定.assets/image-20210722104049527.png)]](https://img-blog.csdnimg.cn/20f396e81dcf4e80900770c78229c2c1.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3poeTI5NTYz,size_16,color_FFFFFF,t_70,#pic_center)
机器人每移动一个位姿，就能得到一个上述的闭环关系，又由于
b
a
s
e
H
c
a
l
^{base}H_{cal}
baseHcal是不变量，可在多个姿态下得到的关系中任选两个将其消除。这里选择相邻的两次。
b
a
s
e
H
c
a
l
=
t
o
o
l
H
b
a
s
e
−
1
∗
t
o
o
l
H
c
a
m
∗
c
a
l
H
c
a
m
−
1
=
b
a
s
e
H
t
o
o
l
∗
t
o
o
l
H
c
a
m
∗
c
a
m
H
c
a
l
\large \begin{aligned} ^{base}H_{cal} &= ^{tool}H_{base}^{-1} * ^{tool}H_{cam} * ^{cal}H_{cam}^{-1}\\ &= ^{base}H_{tool}* ^{tool}H_{cam} * ^{cam}H_{cal} \end{aligned}
baseHcal=toolHbase−1∗toolHcam∗calHcam−1=baseHtool∗toolHcam∗camHcal
相邻两次对
b
a
s
e
H
c
a
l
^{base}H_{cal}
baseHcal进行消除：
b
a
s
e
H
t
o
o
l
0
∗
t
o
o
l
H
c
a
m
0
∗
c
a
m
H
c
a
l
0
=
b
a
s
e
H
t
o
o
l
1
∗
t
o
o
l
H
c
a
m
1
∗
c
a
m
H
c
a
l
1
\large ^{base}H_{tool}^0* {\color{Red}^{tool}H_{cam}^0} * ^{cam}H_{cal}^0 = ^{base}H_{tool}^1* {\color{Red}^{tool}H_{cam}^1} * ^{cam}H_{cal}^1
baseHtool0∗toolHcam0∗camHcal0=baseHtool1∗toolHcam1∗camHcal1
由于
t
o
o
l
H
c
a
m
^{tool}H_{cam}
toolHcam是不变的
t
o
o
l
H
c
a
m
0
=
t
o
o
l
H
c
a
m
1
=
t
o
o
l
H
c
a
m
\large ^{tool}H_{cam}^0 =^{tool}H_{cam}^1=^{tool}H_{cam}
toolHcam0=toolHcam1=toolHcam
b a s e H t o o l 0 ∗ t o o l H c a m ∗ c a m H c a l 0 = b a s e H t o o l 1 ∗ t o o l H c a m ∗ c a m H c a l 1 \large ^{base}H_{tool}^0* {\color{Red}^{tool}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^0 = ^{base}H_{tool}^1* {\color{Red}^{tool}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^1 baseHtool0∗toolHcam∗camHcal0=baseHtool1∗toolHcam∗camHcal1
等式两边分别左乘
b
a
s
e
H
t
o
o
l
1
−
1
{^{base}H_{tool}^1}^{-1}
baseHtool1−1与右乘
c
a
m
H
c
a
l
0
−
1
{^{cam}H_{cal}^0}^{-1}
camHcal0−1
b
a
s
e
H
t
o
o
l
1
−
1
∗
b
a
s
e
H
t
o
o
l
0
∗
t
o
o
l
H
c
a
m
=
t
o
o
l
H
c
a
m
∗
c
a
m
H
c
a
l
1
∗
c
a
m
H
c
a
l
0
−
1
\large {^{base}H_{tool}^1}^{-1} * ^{base}H_{tool}^0* {\color{Red}^{tool}H_{cam}} = {\color{Red}^{tool}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^1 * {^{cam}H_{cal}^0}^{-1}
baseHtool1−1∗baseHtool0∗toolHcam=toolHcam∗camHcal1∗camHcal0−1
转换成
A
X
=
X
B
\large AX=XB
AX=XB
其中：
A
=
b
a
s
e
H
t
o
o
l
1
−
1
∗
b
a
s
e
H
t
o
o
l
0
B
=
c
a
m
H
c
a
l
1
∗
c
a
m
H
c
a
l
0
−
1
X
=
t
o
o
l
H
c
a
m
\large \begin{aligned} A&={^{base}H_{tool}^1}^{-1} * ^{base}H_{tool}^0\\ B&=^{cam}H_{cal}^1 * {^{cam}H_{cal}^0}^{-1}\\ X&=^{tool}H_{cam} \end{aligned}
ABX=baseHtool1−1∗baseHtool0=camHcal1∗camHcal0−1=toolHcam
2. 眼在手外
![[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-GVTOoPLu-1627030706046)(机器人手眼标定.assets/image-20210722113841958.png)]](https://img-blog.csdnimg.cn/3acd75eeb1a64f40a534d7afc648c75b.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3poeTI5NTYz,size_16,color_FFFFFF,t_70,#pic_center)
标定过程
相机安装在机械手外的固定位置，标定板安装在机器人末端位置，标定过程中机器人变换不同的位姿，相机分别拍摄在不同位姿下的标定板图像
目标
在下图中描述了闭环的坐标系空间关系，包含以下部分：
- b a s e H t o o l ^{base}H_{tool} baseHtool 机器人末端的
工具坐标系到机器人基坐标系的变换矩阵。
可变量- t o o l H c a l ^{tool}H_{cal} toolHcal 标定板坐标系到机器人末端的工具坐标系的变换矩阵。
不变量- c a l H c a m ^{cal}H_{cam} calHcam 相机坐标系到标定板坐标系的变换矩阵。
可变量- c a m H b a s e ^{cam}H_{base} camHbase 机器人基坐标系到相机坐标系的变换矩阵。
不变量闭环关系
b a s e H c a m = b a s e H t o o l ∗ t o o l H c a l ∗ c a l H c a m \large ^{base}H_{cam} = ^{base}H_{tool} * ^{tool}H_{cal} * ^{cal}H_{cam} baseHcam=baseHtool∗toolHcal∗calHcam
由于$ ^{tool}H_{cal}$是不变量，可通过前后两次姿态的结果对其进行消除。
t
o
o
l
H
c
a
l
=
b
a
s
e
H
t
o
o
l
−
1
∗
b
a
s
e
H
c
a
m
∗
c
a
l
H
c
a
m
−
1
\large ^{tool}H_{cal} = ^{base}H_{tool}^{-1} * ^{base}H_{cam} * ^{cal}H_{cam}^{-1}
toolHcal=baseHtool−1∗baseHcam∗calHcam−1
等价于
t
o
o
l
H
c
a
l
=
t
o
o
l
H
b
a
s
e
∗
b
a
s
e
H
c
a
m
∗
c
a
m
H
c
a
l
\large ^{tool}H_{cal} = ^{tool}H_{base} * ^{base}H_{cam} * ^{cam}H_{cal}
toolHcal=toolHbase∗baseHcam∗camHcal
相邻两次消除
t
o
o
l
H
c
a
l
^{tool}H_{cal}
toolHcal
t
o
o
l
H
b
a
s
e
0
∗
b
a
s
e
H
c
a
m
0
∗
c
a
m
H
c
a
l
0
=
t
o
o
l
H
b
a
s
e
1
∗
b
a
s
e
H
c
a
m
1
∗
c
a
m
H
c
a
l
1
\large ^{tool}H_{base}^0 * {\color{red}^{base}H_{cam}^0} * ^{cam}H_{cal}^0 = ^{tool}H_{base}^1 * {\color{red}^{base}H_{cam}^1} * ^{cam}H_{cal}^1
toolHbase0∗baseHcam0∗camHcal0=toolHbase1∗baseHcam1∗camHcal1
等价于
t
o
o
l
H
b
a
s
e
0
∗
b
a
s
e
H
c
a
m
∗
c
a
m
H
c
a
l
0
=
t
o
o
l
H
b
a
s
e
1
∗
b
a
s
e
H
c
a
m
∗
c
a
m
H
c
a
l
1
\large ^{tool}H_{base}^0 * {\color{red}^{base}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^0 = ^{tool}H_{base}^1 * {\color{red}^{base}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^1
toolHbase0∗baseHcam∗camHcal0=toolHbase1∗baseHcam∗camHcal1
等价于
t
o
o
l
H
b
a
s
e
1
−
1
∗
t
o
o
l
H
b
a
s
e
0
∗
b
a
s
e
H
c
a
m
=
b
a
s
e
H
c
a
m
∗
c
a
m
H
c
a
l
1
∗
c
a
m
H
c
a
l
0
−
1
\large {^{tool}H_{base}^1}^{-1} * ^{tool}H_{base}^0 * {\color{red}^{base}H_{cam}} = {\color{red}^{base}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^1 * {^{cam}H_{cal}^0}^{-1}
toolHbase1−1∗toolHbase0∗baseHcam=baseHcam∗camHcal1∗camHcal0−1
等价于
A
X
=
X
B
\large AX = XB
AX=XB
其中
A
=
t
o
o
l
H
b
a
s
e
1
−
1
∗
t
o
o
l
H
b
a
s
e
0
B
=
c
a
m
H
c
a
l
1
∗
c
a
m
H
c
a
l
0
−
1
X
=
b
a
s
e
H
c
a
m
\large \begin{aligned} A&={^{tool}H_{base}^1}^{-1} * ^{tool}H_{base}^0\\ B&=^{cam}H_{cal}^1 * {^{cam}H_{cal}^0}^{-1}\\ X&=^{base}H_{cam} \end{aligned}
ABX=toolHbase1−1∗toolHbase0=camHcal1∗camHcal0−1=baseHcam
3. OpenCV
根据以上分析，无论是眼在手上还是眼在手外，都最终转换成对方程AX=BX的求解。OpenCV提供了手眼标定求解的算子calibrateHandEye。
void cv::calibrateHandEye(InputArrayOfArrays R_gripper2base, InputArrayOfArrays t_gripper2base, InputArrayOfArrays R_target2cam, InputArrayOfArrays t_target2cam, OutputArray R_cam2gripper, OutputArray t_cam2gripper, HandEyeCalibrationMethod method = CALIB_HAND_EYE_TSAI)
眼在手上
这种情况下，算子参数名称的描述与真实输入相对应。
void cv::calibrateHandEye(InputArrayOfArrays R_gripper2base, // <=> R_tool2base InputArrayOfArrays t_gripper2base, // <=> T_tool2base InputArrayOfArrays R_target2cam, // <=> R_cal2cam InputArrayOfArrays t_target2cam, // <=> T_cam2cam OutputArray R_cam2gripper, // <=> R_cam2tool OutputArray t_cam2gripper, // <=> T_cam2tool HandEyeCalibrationMethod method = CALIB_HAND_EYE_TSAI)b a s e H t o o l 1 − 1 ∗ b a s e H t o o l 0 ∗ t o o l H c a m = t o o l H c a m ∗ c a m H c a l 1 ∗ c a m H c a l 0 − 1 \large {^{base}H_{tool}^1}^{-1} * ^{base}H_{tool}^0* {\color{Red}^{tool}H_{cam}} = {\color{Red}^{tool}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^1 * {^{cam}H_{cal}^0}^{-1} baseHtool1−1∗baseHtool0∗toolHcam=toolHcam∗camHcal1∗camHcal0−1
眼在手外
这种情况下，算子参数名称的描述与真实输入有所不同
void cv::calibrateHandEye(InputArrayOfArrays R_gripper2base, // <=> R_base2tool InputArrayOfArrays t_gripper2base, // <=> T_base2tool InputArrayOfArrays R_target2cam, // <=> R_cal2cam InputArrayOfArrays t_target2cam, // <=> T_cam2cam OutputArray R_cam2gripper, // <=> R_cam2base OutputArray t_cam2gripper, // <=> T_cam2base HandEyeCalibrationMethod method = CALIB_HAND_EYE_TSAI)t o o l H b a s e 1 − 1 ∗ t o o l H b a s e 0 ∗ b a s e H c a m = b a s e H c a m ∗ c a m H c a l 1 ∗ c a m H c a l 0 − 1 \large {^{tool}H_{base}^1}^{-1} * ^{tool}H_{base}^0 * {\color{red}^{base}H_{cam}} = {\color{red}^{base}H_{cam}} * ^{cam}H_{cal}^1 * {^{cam}H_{cal}^0}^{-1} toolHbase1−1∗toolHbase0∗baseHcam=baseHcam∗camHcal1∗camHcal0−1
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