已有地图的直线特征检测

任务动机：检测已有地图中的直线特征，以此为参照，旋转地图至“合理”的方向。

任务描述：栅格地图开始建立的时候，地图方向由机器人的位置决定，为了能在任意位置启动，得到一个人类看图习惯的地图，需要将地图进行一个旋转。

1. 前言

        在使用激光构建地图时，形成的地图在rviz中呈现一般如下图所示，它和初始的建图位姿有关，如果手动的调整建图起始位置的朝向，将激光雷达正对墙壁或者其他参考，建图后效果，会是墙壁对齐于视图，当然在rviz中可以直接用鼠标中键旋转，如果想让地图在建图中自己调整至垂直的方向，就需要做一些工作。

 

2. 思路

        目标是将墙壁对齐与显示区域，所以墙壁是要检测的目标，从三个方面考虑

1. 主方向检测；检测二维图像中两个主要的方向；
2. 检测图片中的墙壁直线；
3. 检测激光数据中的直线。

        方法1简单明了，直接使用PCA方法，SVD分解后的U矩阵向量，即为主向量； 方法2需要识别直线，然后找到一堆直线中的所需直线； 方法3需要定义激光点中什么样的数据点是直线。

3. 方法

3.1 PCA分解图片

        PCA分解方法是图像降维的一种方法，在二维点的特殊情况下，可以这样理解