本文深入探讨了机器人轨迹规划的关节轨迹插值计算方法，包括三次多项式、抛物线过渡等，并介绍了笛卡尔路径规划及实时轨迹生成。接着，讲解了机器人编程语言的类型、常用语言如VAL、SIGLA等，以及离线编程的特点和系统结构。最后，提到了机器人在工业应用中的考虑因素和应用领域。
第七章 机器人轨迹规划
7.1 轨迹规划应考虑的问题
7.2 关节轨迹的插值计算
7.2.1 三次多项式插值
7.2.2 过路径点的三次多项式插值
7.2.3 高阶多项式插值
7.2.4 用抛物线过渡的线性插值
7.2.5 过路径点用抛物线过渡的线性插值
7.3 笛卡尔路径轨迹规划
7.4 规划轨迹的实时生成
7.5 小结
第八章 机器人编程
8.1 机器人编程要求与语言类型
8.1.1 对机器人编程的要求
8.1.2 机器人编程语言的类型
8.2 机器人语言系统结构和基本功能
8.2.1 机器人语言系
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