《机器人学基础》整理（3）

最新推荐文章于 2024-05-26 23:49:49 发布
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分类专栏： AI 文章标签： 语言 编程
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本文深入探讨了机器人轨迹规划的关节轨迹插值计算方法，包括三次多项式、抛物线过渡等，并介绍了笛卡尔路径规划及实时轨迹生成。接着，讲解了机器人编程语言的类型、常用语言如VAL、SIGLA等，以及离线编程的特点和系统结构。最后，提到了机器人在工业应用中的考虑因素和应用领域。
摘要由CSDN通过智能技术生成

第七章 机器人轨迹规划

7.1 轨迹规划应考虑的问题

7.2 关节轨迹的插值计算

7.2.1 三次多项式插值

7.2.2 过路径点的三次多项式插值

7.2.3 高阶多项式插值

7.2.4 用抛物线过渡的线性插值

7.2.5 过路径点用抛物线过渡的线性插值

7.3 笛卡尔路径轨迹规划

7.4 规划轨迹的实时生成

7.5 小结

 

第八章 机器人编程

8.1 机器人编程要求与语言类型

8.1.1 对机器人编程的要求

8.1.2 机器人编程语言的类型

8.2 机器人语言系统结构和基本功能

8.2.1 机器人语言系

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机器人几何学基础
03-19
工业机器人数学基础，有利于工业机器人学习， 未付款林老师。
【机器人学】机器人运动学基础
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四元数在机器人中的应用欧拉角欧拉角的奇异性欧拉角万向节死锁四元数 欧拉角 欧拉角的奇异性 欧拉角的奇异性实际上就是在从旋转矩阵逆解旋转角度过程中，由于三角函数的性质导致出现退化解的现象，详细见 《机器人学建模、规划与控制》西西里安诺 P36 其中需要注意公式 (2.23)第二个式子符号有误。 欧拉角万向节死锁 例子正在研究中。 四元数 理论部分的解释见豆瓣. 其中的链接用safari或谷歌打开比较快。 电子书谷歌可以下载： ...
机器人学基础（三）：机器人运动学
Haiyang19980818的博客
04-05 8958
运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。上一篇我们已经讨论了机器人运动方程的表示方法，这一篇将会讨论机器人的DH建模方法。 Denavit-Hartenberg（D-H）模型于1955年首次提出，用于描述机器人连杆和节点之间相互关系。后来逐步完善推导出了D-H 建模法，采用矩阵来表示机器人各杆件相对位姿，再进行坐标变换，得到末端执行器的总变换矩阵。直至今日，仍然是当下主流的机器人建模方法。 参考文章： 标准DH建模与改进DH建模 标准DH建模法 教材中《机器人建模与控制》把标准DH
机器人学基础（一）：空间描述与坐标变换
Haiyang19980818的博客
10-17 1万+
位置和姿态的描述 1.位置描述 对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可以用3x1的列矢量Ap来表示。 2.方位描述 3.位姿描述 实际上同时描述位置和姿态，上面讲了用位置矢量和旋转矩阵来描述，这样，刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述： 坐标变换 1.平移坐标变换 2.旋转坐标变换 [ ] [ ] [ ] b 坐标原点相同，但两者方位不同 最一般的情形：两坐标系原点既不重合，也不相同。（复合变换） 齐次坐标变换 *首先了解什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？*https://bl
【一篇文章教你搞懂-机器人运动学基础知识】
最新发布
weixin_67241135的博客
05-26 3158
位姿，即位置与姿态，为什么要引入位置与姿态，如下图所示我们不仅经常需要表示空间的点，还经常需要描述空间中物体的姿态。例如图中矢量P直接确定了在机械臂末端的点，但只有当手的姿态已知后，机械臂的位置才能完全被确定下来，而为了描述物体的姿态，我们将在物体上固定一个坐标系并且给出此坐标系相对于参考系的表达。在图中，已知坐标系{B}被固定在物体上。{B)相对于{A}中的描述就足以表示出物体的姿态。在机器人学中，位置和姿态经常成对出现，于是我们将此组合称作坐标系，四个矢量为一组，表示了位置和姿态信息。
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书评者花有清，任职于金华职业技术学院信息工程学院，他认为该书是对机器人学及机器视觉相关知识的系统整理，尤其强调了基于机器视觉的智能手语识别翻译器设计与实现的重要性。 机器视觉是机器人学的重要分支，它...
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而反向运动学则是在给定手部目标位姿的情况下，找出对应的关节变量，它是机器人控制系统的基础，控制器依据这些关节变量发出指令，驱动关节运动以达到指定的目标位姿。 在运动学分析中，工业机器人操作臂被视为一个...
【推荐】最全聊天机器人词库整理.zip
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3. **综合词库.txt、词库5.txt、词库2.txt、词库3.txt、词库4.txt**：这些文本文件很可能包含了各种领域的词汇和短语，是构建聊天机器人知识库的基础。词库通常按照主题分类，如科技、文化、娱乐等，以帮助机器人...
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本书介绍机器人学的基本原理及其应用,是一部机器人学的通用教材和系统著作,全面反映出国内外机器人学研究和应用的最新进展。全书共10章:第一章叙述机器人学的概况;第二章讨论机器人学的教学基础;第三章阐述机器人运动方程的表示与求解;第四章涉及机器人动力学方程、动态特性和静态特性;第五章和第六章研究机器人的控制原则和控制方法;第七章讨论机器人规划问题;第八章概述机器人的程序设计;第九章探讨机器人的应用问题;第十章分析机器人学的现状,并展望机器人学的未来。
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5.24机器人基础-入门1
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