学习使用opencv库

cv::waitKey()函数的一些用法

基本知识：
waitKey(delay )在一个给定的时间内(单位ms)等待用户按键触发;如果用户没有按下键,则继续等待(循环)。有按键按下，返回按键的ASCII值。无按键按下，返回-1。

• 延时delay = 0 函数则延时无限长，必须有键按下才继续执行。
• 延时delay > 0 函数返回值为按下的键的ASCII码值，超时则返回-1。

示例

• waitKey(0),表示程序会无限制的等待用户的按键事件；
• waitKey(1),表示程序每1ms检测一次按键，检测到返回按键值，检测不到返回-1；
• waitKey(100),表示程序每100ms检测一次按键，检测到返回按键值，检测不到返回-1；

使用场景示例

cv::imshow("variable_obstacle_map",out_mat);
cv::waitKey(0);

注：cv::imshow函数后面需要加上cv::waitKey函数，让程序等待你的操作而不至于闪退。

cv::Mat 详解

元素类型–数据格式
由于cv::Mat要用于存储图像，它里面的元素可以是“像素”，对于像素，OpenCV定义了专门的数据格式来描述它们。
“像素”的数据格式----命名规则：基本数据类型 + 通道数
CV_{8U, 16S, 16U, 32S, 32F, 64F}C{1, 2, 3}
其中： {8U, 16S, 16U, 32S, 32F, 64F}：表示数据类型
8U:unsigned char ； 16S: short int ； 16U: unsigned short int ； 32F: float ； 64F: double
{1，2，3}：代表通道数，特别注意的是1，2，3分别指B，G，R
示例： CV_8UC3: 三通道、每个通道是unsigned char类型的数据

cv::Mat类

//使用示例：

//默认构造函数与值构造函数
cv::Mat img; //默认构造函数

//值构造函数1
cv::Mat img1(480, 640, CV_8UC3); //图像高（行）480-row，宽（列）640-col， 数据类型：CV_8UC3

//值构造函数2
//cv::Scalar(B, G, R)可以表示三通道颜色，这里所示为纯蓝色
cv::Mat img2(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 0, 0));

//值构造函数3
//效果与上面一样
cv::Size sz3(480, 640);
cv::Mat img3(sz3, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 0, 0));

//拷贝构造函数1---都是以静态引用传递参数（const &）
cv::Mat img4(img3);

//拷贝构造函数2---只拷贝感兴趣的区域----由Rect对象定义
//rect左上角（100，100），宽高均为200，（x,y,width,height)
cv::Rect rect(100, 100, 200, 200);
cv::Mat img5(img3, rect);

//拷贝构造函数3--从指定行列构造
//从img3中拷贝0-239行以及0-319行到img6
cv::Range rows(0, 240);
cv::Range cols(0, 320);
cv::Mat img6(img3, rows, cols);

//静态构造函数
cv::Mat img7 = cv::Mat::zeros(480, 640, CV_8UC3); //480行640列，值全为零的数组。
cv::Mat img8 = cv::Mat::ones(480, 640, CV_64FC1); //全1矩阵
cv::Mat img9 = cv::Mat::eye(480, 640, CV_16SC2); //单位矩阵

如何访问

//使用示例

//直接访问---模板函数at<>()
//单通道, 尖括号里面的类型照着文章开头介绍的类型对应关系输入
cv::Mat img = cv::Mat::ones(240, 320, CV_32FC1);
float elem = img.at<float>(10, 10);

//多通道---Vec3b代表固定向量类
//注意类型之间的对应，固定向量与Mat的代表字母有一点差异
//UC3 -> 3b
cv::Mat img1(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(255,255,0));
cv::Vec3b elem = img1.at<cv::Vec3b>(10, 10);
elem_B = elem[0]; //蓝色通道数值---255
elem_G = elem[1]; //绿色通道数值---255
elem_R = elem[2]; //红色通道---0

//区域访问
//320×320， 3通道白色图像
cv::Mat img(320, 320, CV_8UC3, cv::Scalar(255,255,255));

//访问第1行元素
cv::Mat img_r_0 = img.row(0);

//访问第2列元素
cv::Mat img_c_2 = img.col(1);

//0-160行元素组成的数组
cv::Mat img_r_range = img.rowRange(0, 160);

//0-160列元素组成的数组
cv::Mat img_c_range = img.colRange(0, 160);

//注意：上述操作没有复制行和列，其实相当于只是引用了指定的行和列，我们可以对其进行读写。返回值仍然可以当作图像对待，它是原图像的一部分。

其他使用

//使用示例：

//克隆矩阵
cv::Mat img(480, 640, CV_64FC3);
cv::Mat img1 = img.clone();

//设置元素值
img1.setTo(cv::Scalar(1.0, 2.0, 3.0));

//返回通道数目
size_t num_c = img1.channels();

//返回数组大小
cv::Size sz = img1.size();

//检验数组是否为空,为空返回true
bool e = img1.empty();

固定向量类cv::Vec＜＞

固定向量别名命名规则： cv::Vec{2,3,4,6}{b, s ,w , i, f, d}

其中：{2,3,4,6}代表向量的长度
{b, s ,w , i, f, d}表示向量内数据类型。
b：unsigned char ； s：short int ；w：unsigned short； i：int；f：float； d：double
示例： cv::Vec3i：三维向量，内部数据为整型

//使用示例：
//默认构造函数
cv::Vec2s v2s;
cv::Vec3i v3i;

//拷贝构造函数
cv::Vec3i v3i_a(v3i);

//值构造函数
cv::Vec3f v3f(1.0, 3.0, 6.0);
cv::Vec2d v2d(1.0, 2.0);

//成员访问，可用[]
float elem_v3f = v3f[0];

//向量叉乘
cv::Vec3d v3d_b(1, 0, 0);
cv::Vec3d v3d_c(0, 1, 0);
cv::Vec3d v3d_bcc = v3d_b.cross(v3d_c);
std::cout<<v3d_bcc<<std::endl;//对<<进行了运算符重载

参考

固定向量
cv::Mat