用逻辑分析仪分析CAN数据

（一）CAN的帧格式：

1字节（Byte）等于8位（bit）。

CAN（Controller Area Network）帧格式是一种用于在汽车和工业环境中进行可靠通信的协议。CAN帧的基本格式如下：

1. 帧起始（Start of Frame, SOF）：1位，标志帧的开始，总是显性位（0）。

2. 标识符（Identifier）：11位（标准格式）或29位（扩展格式），用于标识帧的内容和优先级。标识符越小，优先级越高。

3. 远程传输请求（Remote Transmission Request, RTR）：1位，用于区分数据帧（0）和远程帧（1）。

4. 控制字段（Control Field）：6位，包含数据长度代码（DLC），指示数据字段的字节数（0-8字节）。

5. 数据字段（Data Field）：0-8字节，包含实际传输的数据。

6. 循环冗余校验（Cyclic Redundancy Check, CRC）：15位，用于错误检测，包括CRC序列和CRC界定符（1位隐性位）。

7. 确认字段（Acknowledgment Field, ACK）：2位，包括ACK槽（发送节点发送隐性位，接收节点确认时发送显性位）和ACK界定符（1位隐性位）。

8. 帧结束（End of Frame, EOF）：7位，标志帧的结束，总是隐性位（1）。

9. 间隔字段（Intermission Field）：3位，用于分隔连续帧，总是隐性位（1）。

发送了一针 ID为0 数据域为00 11 22 33 44 55 66 77的数据，可以看出逻辑分析是可以根据CAN H 或者 CAN L 之间一段的信号来解析数据，但是需要我们设置正确的阈值电压，CAN L 解析出来的数据如下：

还有一个疑问，这个CRC校验是怎么算出来的呢？从CAN2.0的Spec了解到，CRC的计算的值从SOF开始，到数据字段（Data Field），多项式：

                                          P(x) = x15+ x14+ x10+ x8+ x7+ x4+ x3+ 1

 通过在线CRC计算网站，输入我们的数据，计算CRC的值：

1.扩展帧相比与标准帧的数据发送都是8字节，优势在哪里？

• 标准帧：使用11位的标识符。

• 扩展帧：使用29位的标识符（11位基础标识符 + 18位扩展标识符）。

• 优势：扩展帧的29位标识符提供了更大的地址空间，允许更多的唯一标识符。这对于复杂的系统或需要大量节点的网络非常有用。

2.CAN的远程传输请求（Remote Transmission Request, RTR）：1位，用于区分数据帧（0）和远程帧（1）。 控制字段（Control Field）：6位，包含数据长度代码（DLC），指示数据字段的字节数（0-8字节）。是由用户提供的，还是默认自定义的，作用是什么？

远程传输请求（RTR）

• 定义：RTR位用于区分数据帧和远程帧。

  • 数据帧：RTR位为0，表示该帧包含数据。

  • 远程帧：RTR位为1，表示该帧不包含数据，而是请求另一个节点发送特定的数据帧。

• 提供方式：RTR位是由用户或应用程序在构造CAN帧时指定的。用户根据通信需求决定是发送数据帧还是远程帧。

控制字段（Control Field）

• 定义：控制字段包含数据长度代码（DLC），用于指示数据字段的字节数（0-8字节）。

• 提供方式：DLC是由用户或应用程序在构造CAN帧时指定的。用户根据要发送的数据长度设置DLC值。

• 作用：

  • 数据长度指示：DLC告诉接收方数据字段中有多少字节的数据。这对于正确解析和处理数据帧至关重要。

  • 帧类型指示：控制字段还包含其他信息，如帧类型（标准帧或扩展帧）。

（二）逻辑分析仪测量CAN的方法：

连接 1 通道至 CAN_L，黑色信号线为接地信号线,连接收发器的 GND。

因为在电路设计中一般都会对总线端的电源做隔离，所以在测 CAN 时，两个探头分别接 CAN_H 和 CAN_L 信号，但是探头接地夹需要接总线端的参考地，一般是 CAN 收发器芯片的 GND 引脚，不要接到 MCU 的 GND 上去了。

逻辑分析仪接在CAN芯片左右端问题：

接线：单片机的CAN_TX(PB6)接到逻辑分析仪的任意一个通道上，GND和单片机共地。注意，依据手册，不能直接把逻辑分析接到CAN驱动芯片输出的CAN_H和CAN_L上。

解码成功后对波形展开，配合协议列表显示，可以知道我们对地址为”0x100″的设备发送了“01 23 45 67 89 AB CD EF”等数据。

CAN有专门的CAN解码装置：

开发板CANH----> CAN卡H 开发板CANL----> CAN卡L

逻辑分析仪抓取can，稍微不一样，逻辑分析仪主要是一个GND和通道，按如下方式接。

通道0的通道0--->接开发板CANL          通道0的GND--->接开发板GND

需要注意的是：2V电平设置   波特率和采集频率   主要是阈值电平，默认是1V,要设置2.0V

图片参考自：

【DSView逻辑分析抓取波形CAN步骤-硬件连接-数据解析-底层波形认识CAN-工具使用】-CSDN博客

使用逻辑分析仪抓取CAN总线数据_逻辑分析仪采集can数据-CSDN博客

（三）CAN的电平标准：

下面是只测量CAN_L数据线，逻辑电平标准：

采样频率一般高于被测信号频率的10倍才能更好还原信号：

触发阈值一定设置正确，否则不能很好分辨逻辑1和逻辑0：

下面试CAN解码出来的数据：

（四）CAN终端电阻的新加法：

  CAN通信时，终端电阻比较常见的方案是用120欧姆，但是还有一种方案是用2个62欧姆电阻串联，同时在两个电阻中间用一个4.7nF电容接地。

 1、CAN总线上不接终端电阻：

 2、CAN总线上接120欧姆终端电阻：

3、CAN总线上接2个串联的62欧姆终端电阻，并且在两个电阻中间用4.7nF电容接地：

通过以上波形对比分析可以得出如下结论：

        CAN总线上不接终端电阻时，CAN波形严重失真；当CAN总线上接120欧姆终端电阻时，CAN_H和CAN_L存在明显的噪声波动；CAN总线上接2个串联的62欧姆终端电阻，并且在两个电阻中间用4.7nF电容接地时，对CAN信号质量改善明显。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43244476/article/details/134693877