强化学习入门-Pybullent简介、安装与测试运行

PyBullet简介

PyBullet 基于著名的开源物理引擎 bullet 开发，封装成了 Python 的一个模块，用于机器人仿真和学习。

PyBullet是一个快速、易用的Python模块，用于机器人仿真和机器学习，侧重于从简单到真实的迁移。通过PyBullet可以加载来自URDF、SDF、MJCF等文件格式的铰接体。PyBullet提供了正向动力学仿真、逆向动力学计算、正逆向运动学、碰撞检测和射线求交查询等功能。

官方网站：Home of Bullet and PyBullet
官方文档：PyBullet Quickstart Guide
GITHUB下载地址：bullet3
API说明地址：API documentation

PyBullet具有跨平台内置的客户机-服务器对共享内存、UDP和TCP网络的支持。这样就可以在连接到Windows VR服务器的Linux上运行PyBullet。

PyBullet封装了新的Bullet C-API，其设计独立于底层的物理引擎和渲染引擎，因此我们可以很容易地迁移到更新版本的Bullet，或者使用不同的物理引擎或渲染引擎。默认情况下，PyBullet在CPU上使用Bullet 2.x API。在GPU上使用OpenCL来展示Bullet 3.x。此外，PyBullet还有C++ API。

PyBullet安装

PyBullet 支持 Windows/Linux/Mac，因为已经封装了 Python 模块，所以安装很简单。

建议 conda 新建个 Python 环境后，pip 直接安装：

pip install pybullet
pip3 install pybullet

安装gcc 和cmake

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake

安装后，文件路径在/home/***/.local/lib/python3.8/site-packages

Requirements for Bullet Physics C++

C + +编译器fC + + 2003，该库在Windows、Linux、Mac OSX、iOS、Android等平台上进行了测试，但应尽可能在具有C + +编译器的平台上工作。一些演示程序需要OpenGL 2或OpenGL 3。

碰撞检测和刚体动力学可在GPU上执行

在Windows、Linux和Mac OSX下成功测试，但GPU要求如AMD的Radeon 7970或NVIDIA的GTX 680或更高版本。该软件目前还不能在OpenCL CPU设备上运行，但可在笔记本电脑GPU上运行，但性能不会很好。需要注意的是，经常有OpenCL驱动程序不能编译内核。

测试运行

运行Franka Emika Panda例程：

python -m pybullet_robots.panda.loadpanda

报错：numpy版本出错，需要更新或者降低numpy的版本

ImportError: numpy.core.multiarray failed to import

解决措施：

# 卸载numpy
pip uninstall numpy
# 更新numpy
pip install -U numpy
# 安装指定版本
pip install -U numpy==1.24.4

运行效果：
至此已完成pybullent安装。