Configuration space(C-Space)

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Configuration space(C-Space)
中文译名:构形空间，构位空间

。

相当于对work space和机器人的shape做了个Minkowski sum，然后你就可以把机器人抽象成一个质点了，大大减少了问题复杂度。

一般移动机器人的路径规划问题都将其假设为一个点，忽略外形以及尺寸来简化问题。但在实际控制机器人时就必须考虑其真实尺寸，这时机器人就不能被简单地当做一个点。

对平面机器人来说，C-Space就是以机器人的尺寸为基础，对工作空间进行一定的膨胀即可得到：

如果对工作空间中的障碍物进行膨胀产生了重叠的部分，如下图所示，则表示机器人不能通过那个区域：

C-Space与机器人实际形状和尺寸有关，从下图可以看出中间和右边两个机器人由于尺寸（直径）太大而不能通过工作空间的某些区域：

另外机器人的形状也会影响C-Space。下图中的直角三角形代表一个三角形状的机器人，只能在平面内平移，其参考位置点在图中的(x,y)处。灰色矩形是工作空间内的障碍物，将机器人贴着障碍物边界滑行一圈，追踪参考点的位置可以画出一个黑色粗线框的多边形区域。这个区域就是该三角形机器人C-Space中的障碍区域。