https://www.zhihu.com/question/60108896
Configuration space(C-Space)
中文译名:构形空间,构位空间
。
相当于对work space和机器人的shape做了个Minkowski sum,然后你就可以把机器人抽象成一个质点了,大大减少了问题复杂度。
一般移动机器人的路径规划问题都将其假设为一个点,忽略外形以及尺寸来简化问题。但在实际控制机器人时就必须考虑其真实尺寸,这时机器人就不能被简单地当做一个点。
对平面机器人来说,C-Space就是以机器人的尺寸为基础,对工作空间进行一定的膨胀即可得到:
如果对工作空间中的障碍物进行膨胀产生了重叠的部分,如下图所示,则表示机器人不能通过那个区域:
C-Space与机器人实际形状和尺寸有关,从下图可以看出中间和右边两个机器人由于尺寸(直径)太