Configuration space(C-Space)

最新推荐文章于 2021-02-05 18:16:09 发布

zjpp2580369

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分类专栏：飞行器

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Configuration space(C-Space)
中文译名:构形空间，构位空间

。在这里插入图片描述

相当于对work space和机器人的shape做了个Minkowski sum，然后你就可以把机器人抽象成一个质点了，大大减少了问题复杂度。

一般移动机器人的路径规划问题都将其假设为一个点，忽略外形以及尺寸来简化问题。但在实际控制机器人时就必须考虑其真实尺寸，这时机器人就不能被简单地当做一个点。

对平面机器人来说，C-Space就是以机器人的尺寸为基础，对工作空间进行一定的膨胀即可得到：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

如果对工作空间中的障碍物进行膨胀产生了重叠的部分，如下图所示，则表示机器人不能通过那个区域：
在这里插入图片描述

C-Space与机器人实际形状和尺寸有关，从下图可以看出中间和右边两个机器人由于尺寸（直径）太

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