Sobel算子推导

3*3的滤波器，分别为z1~z9，z5代表f（x，y）,则z1代表f（x-1，y-1），
z3代表f（x-1，y+1），这里是以滤波器左上角为原点建立的一个横轴为Y向右为正方向，竖轴为X向下为正方向。
一阶微分为
这里有一个很重要的近似思想：（图打错了，应该是约等于）

对与y方向的偏微分同理
再来一个很重要的约等思想：

其中，对x的一阶微分约等于z8-z5，对y的一阶微分约等于z9-z6 ，应用Roberts[1965]提出的交叉差分就可以写成z9-z5和z8-z6，将一阶微分的约等于式带入M(x,y)得到下式：