相关测距算法及说明

相关测距算法及说明

图1 路径相关说明图 说明：

1. DeviceA和DeviceB对应为基准或者标签，在实际应用中，根据算法不同，最终是
   最后一次收到数据的为基站，最后一次发送数据的为标签

2. $T_{tof}$为信号在空气中传输时间
   $T_{roundA}=2\ast T_{tof}+T_{replyB}$

   （1）

   
   $T_{roundB}=2\ast T_{tof}+T_{replyA}$

   （2）

算法说明

算法1： (Simple) SS-TWR

由公式1可以计算出
$T_{tof}=(T_{roundA}-T_{replyB})/2$

（3）

算法2：SDS-TWR

由公式1，2可以计算 $T_{tof}$得：
$T_{tof}=((T_{roundA}-T_{replyA})+(T_{roundB}-T_{replyB}))/4$

（4）

算法3：AltDS-TWR

由公式1，2相乘得
$T_{roundA}\ast T_{roundB}=（2\ast T_{tof}+T_{replyB})\ast (2\ast T_{tof}+T_{replyA})$

=>
$4\ast T_{tof}\ast T_{tof}+2\ast (T_{replyB}+T_{replyA})\ast T_{tof}=T_{roundA}\ast T_{roundB}$
利用公式2,3=>
$(T_{replyB}+T_{replyA})\ast T_{tof}=(T_{roundA}-2\ast T_{tof}+T_{roundB}-2\ast T_{tof})\ast T_{tof}=(T_{roundA}+T_{roundB})\ast T_{tof}-4\ast T_{tof}\ast T_{tof}$

=>
$4\ast T_{tof}\ast T_{to}$