UWB测距 方法，双向双边测距法（DS-TWR）（四）

1 单边双向测距（SS-TWR）

单边双向测距(SS-TWR)涉及简单地测量单个消息从一个节点到另一个节点的往返延迟以及返回原始节点的响应。
如图所示，设备 A 发送 P 给 B ，设备 B 收到 P 后 回复 R ，设备 A 收到 R 后 过程结束。Tround 的时间是设备 A 从开始发送到接收到回复的时间，Treply 的时间是设备 B 从 接收到 P 到发送 R 的时间。
则设备 A 到 设备 B 所需要的时间 ： Tprop = 1/2 (Tround − Treply) 。
因为设备A和设备B使用各自的本地时钟计数，它们的时钟偏移误差是不一样的，因此得出的飞行时间会有误差，随着计数时间增加，误差会不断增大。光速很快，一点点时间误差都能导致距离误差很大，所以不能用该方案测距。

2 双边双向测距(DS-TWR)

双面双向测距(DS-TWR)是基本的单面双向测距的扩展，其中使用两个往返时间测量并结合给出飞行时间结果，即使在相当长的响应延迟情况下也能减少误差。
DS-TWR的操作如图所示，设备A发起第一次往返测量，设备B响应，之后设备B发起第二次往返测量，设备A响应完成完整的DS-TWR交换。每个设备都精确地标明了信息的传输和接收时间。

通过使用第一个往返测量的应答作为第二个往返测量的发起者，DS-TWR的四条消息(如图所示)可以减少为三条消息。
如图所示，设备A发P，设备B收到P后发R，设备A收到R后再发F，设备B收到F后结束。
T𝑞𝑟𝑝𝑞 = (Tround1 × Tround2 − Treply1 × Treply2 ) / (Tround1 + Tround2 + Treply1 + Treply2)
这样就算出了T，而且减小了因为不同设备的不同晶振震荡偏移误差造成的影响。