第三章 μC/OS-Ⅱ中的任务

第三章  μC/OS-Ⅱ中的任务

    μC/OS-Ⅱ操作系统内核的主要工作就是对任务的调度和管理。

3.1 任务的基本概念

3.1.1 任务及其内存结构

将大任务分解为多个小任务，可以使系统并发地运行多个任务，提高处理器的利用率，加快程序的执行速度，现代操作系统大多是多任务操作系统。

在μC/OS-Ⅱ中，小任务对应的程序实体为“任务”，μC/OS-Ⅱ是能对小任务进行管理和调度的多任务操作系统。

从代码上来看，μC/OS-Ⅱ的任务是一个函数；

从存储结构上看，μC/OS-Ⅱ由三部分组成：

任务程序代码（函数）： 任务的执行部分

任务堆栈：保存任务的工作变量

任务控制块：记录任务的各个操作

进程：具有私有空间的任务

线程：没有私有空间的任务

μC/OS-Ⅱ中的任务属于线程。

μC/OS-Ⅱ中的任务（最多64个）：用户任务和系统任务

 用户任务：由应用程序设计者编写

 系统任务：由系统提供

 

3.1.2 任务的状态

μC/OS-Ⅱ任务的5钟状态：睡眠、就绪、运行、等待和中断服务

睡眠：以代码的形式留在ROM或RAM中，没有被配置任务控制块或被剥夺了任务控制块。

就绪：配备了任务控制块并在任务就绪表中就绪登记，具备运行的充分条件。

运行：处于就绪状态，经调制器判断获得了CPU的使用权。

等待：正在运行的任务，等待一段时间或等待一个事件发生后再运行。

中断服务：正在运行的任务响应中断申请中止去执行中断服务程序。

3.1.3 用户任务代码的一般结构

    1.  用户任务代码的一般结构

void MyTask(void *pdata)
{
    for(;;)
    {
        可以被中断的用户代码;
        OS_ENTER_CRITICAL();//进入临界段（关中断）
        不可以被中断的用户代码;
        OS_EXIT_CRITICAL();//退出临界段（开中断）
        可以被中断的用户代码;
    }
}

2.  用户应用程序的一般结构

用户任务不是由主函数调用的函数，在系统中它与主函数处于平等地位，主函数负责创建任务并将它们交给系统，由系统决定何时被运行和被中止。

OS_TASKCreate()是创建任务的函数，OSStart()是启动μC/OS-Ⅱ的函数。

3.