μC/OS-Ⅱ内核调度分析

seven-soft

于 2016-07-13 09:50:37 发布

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分类专栏： uCos-II

本文链接：https://blog.csdn.net/softn/article/details/51895005

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本文详细介绍了μC/OS-Ⅱ实时内核的调度特性，包括仅支持基于优先级的抢占式调度、64个优先级限制以及内核调度算法的高效实现。此外，文章还探讨了任务控制块OS_TCB的结构和功能，如任务栈、任务状态管理以及就绪表的内存映射实现，强调了μC/OS-Ⅱ的高效和灵活性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一．内核概述：
多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通讯。内核提供的基本服务是任务切换。之所以使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，是因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。内核本身也增加了应用程序的额外负荷，代码空间增加ROM的用量，内核本身的数据结构增加了RAM的用量。但更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这一块吃起内存来是相当厉害的。内核本身对CPU的占用时间一般在2到5个百分点之间。μC/OS-Ⅱ有一个精巧的内核调度算法,实时内核精小，执行效率高，算法巧妙,代码空间很少。

二． μC/OS-Ⅱ内核调度特点：

只支持基于优先级的抢占式调度算法，不支持时间片轮循；
64个优先级,只能创建64个任务,用户只能创建56个任务；
每个任务优先级都不相同；
不支持优先级逆转；
READY队列通过内存映射表实现快速查询。效率非常高；
支持时钟节拍；
支持信号量，消息队列，事件控制块，事件标志组，消息邮箱任务通讯机制；
支持中断嵌套，中断嵌套层数可达255层，中断使用当前任务的堆栈保存上下文；
每个任务有自己的堆栈，堆栈大小用户自己设定；
支持动态修改任务优先级；
任务TCB为静态数组，建立任务只是从中获得一个TCB，不用动态分配，释放内存；
任务堆栈为用户静态或者动态创建，在任务创建外完成，任务创建本身不进行动态内存分配；
任务的总个数（OS_MAX_TASKS）由用户决定；
0优先级最高，63优先级最低；
有一个优先级最低的空闲任务,在没有用户任务运行的时候运行.

三．任务控制块 OS_TCB描述：
μC/OS-Ⅱ的TCB数据结构简单，内容容易理解，保存最基本的任务信息，同时还支持裁减来减小内存消耗，TCB是事先根据用户配置，静态分配内存的结构数组，通过优先级序号进行添加，查找，删除等功能。减少动态内存分配和释放。因为依靠优先级进行TCB分配，每个任务必须有自己的优先级，不能和其他任务具有相同的优先级。

typedef struct os_tcb           //任务控制块的数据结构
{
    OS_STK        *OSTCBStkPtr; //当前任务栈顶的指针
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN       //允许创建任务扩展模块
    void          *OSTCBExtPtr;
    OS_STK        *OSTCBStkBottom;
    INT32U         OSTCBStkSize;
    INT16U         OSTCBOpt;
    INT16U         OSTCBId;
#endif
    struct os_tcb *OSTCBNext;
    struct os_tcb *OSTCBPrev;
#if (OS_Q_EN && (OS_MAX_QS >= 2)) || OS_MBOX_EN || OS_SEM_EN
    OS_EVENT      *OSTCBEventPtr;
#endif
#if (OS_Q_EN && (OS_MAX_QS >= 2)) || OS_MBOX_EN
    void          *OSTCBMsg;
#endif
    INT16U         OSTCBDly;
    INT8U          OSTCBStat;
    INT8U          OSTCBPrio;
    INT8U          OSTCBX;
    INT8U          OSTCBY;
    INT8U          OSTCBBitX;
    INT8U          OSTCBBitY;
#if OS_TASK_DEL_EN
    BOOLEAN        OSTCBDelReq;
#endif
} OS_TCB;

.OSTCBStkPtr：是指向当前任务栈顶的指针。μC/OS-Ⅱ允许每个任务有自己的栈，尤为重要的是，每个任务的栈的容量可以是任意的。有些商业内核要求所有任务栈的容量都一样，除非用户写一个复杂的接口函数来改变之。这种限制浪费了RAM，当各任务需要的栈空间不同时，也得按任务中预期栈容量需求最多的来分配栈空间。OSTCBStkPtr是OS_TCB数据结构中唯一的一个能用汇编语言来处置的变量（在任务切换段的代码Context- switching code之中，）把OSTCBStkPtr放在数据结构的最前面，使得从汇编语言中处理这个变量时较为容易；

.*OSTCBExtPtr：指向用户定义的任务控制块扩展。用户可以扩展任务控制块而不必修改μC/OS-Ⅱ的源代码。.OSTCBExtPtr只在函数OstaskCreateExt()中使用，故使用时要将OS_TASK_CREAT_EN设为1，以允许建立任务函数的扩展。例如用户可以建立一个数据结构，这个数据结构包含每个任务的名字，或跟踪某个任务的执行时间，或者跟踪切换到某个任务的次数（见例3）。注意，笔者将这个扩展指针变量放在紧跟着堆栈指针的位置，为的是当用户需要在汇编语言中处理这个变量时，从数据结构的头上算偏移量比较方便；

.*OSTCBStkBottom：是指向任务栈底的指针。如果微处理器的栈指针是递减的，即栈存储器从高地址向低地址方向分配，则 OSTCBStkBottom指向任务使用的栈空间的最低地址。类似地，如果微处理器的栈是从低地址向高地址递增型的，则OSTCBStkBottom指向任务可以使用的栈空间的最高地址。函数OSTaskStkChk()要用到变量OSTCBStkBottom，在运行中检验栈空间的使用情况。用户可以用它来确定任务实际需要的栈空间。这个功能只有当用户在任务建立时允许使用OSTaskCreateExt()函数时才能实现。这就要求用户将 OS_TASK_CREATE_EXT_EN设为1，以便允许该功能；

.OSTCBStkSize：存有栈中可容纳的指针数目而不是用字节（Byte）表示的栈容量总数。也就是说，如果栈中可以保存1,000个入口地址，每个地址宽度是32位的，则实际栈容量是4,000字节。同样是1,000个入口地址，如果每个地址宽度是16位的，则总栈容量只有2,000字节。在函数OSStakChk()中要调用OSTCBStkSize。同理，若使用该函数的话，要将OS_TASK_CREAT_EXT_EN设为1；

.OSTCBOpt：把“选择项”传给OSTaskCreateExt()，只有在用户将OS_TASK_CREATE_EXT_EN设为1时，这