终值定理与稳态误差

定义

$$\underset{t\to +\infty }{\lim }x(t)=\underset{s\to 0}{\lim }sX(s)$$

条件

$x(t)$的极限存在

用途

一般用来求系统的稳态误差

例子

假设系统传递函数为$G(s)=\frac{1}{as+1}$，该系统用比例控制器控制，比例控制器增益为$K_p$，该系统的参考值为$R(s)$，输出值为$X(s)$，则有以下关系式

$$K_p(R(s)-X(s))\frac{1}{as+1}=X(s)$$

化简得

$$X(s)=\frac{K_{p}R(s)}{as+1+K_p}$$

若参考值为阶跃信号，$R(s)=\frac{r}{s}$ ，由终值定理可得，系统在时域里最终的输出$x(t)$为

$$\underset{t\to +\infty }{\lim }x(t)=\underset{s\to 0}{\lim }sX(s)=\underset{s\to 0}{\lim }s\frac{K_p\frac{r}{s}}{as+1+K_p}=\frac{K_p}{1+K_p}r$$

最后的稳态误差为

$$e_{ss}=r-\frac{K_p}{1+K_p}r=\frac{1}{1+K_p}r$$