【转载】用Gazebo仿真UUV水下机器人（古月居）

前言

教程演示UUV的一些玩法，基于开源项目UUV，官方介绍文档：官网

仿真环境

系统：ubuntu16.04
软件：ROS – kinetic
仿真：gazebo7.16

安装仿真软件

官网介绍目前支持的版本有三个：kunetic、lunar、melodic

kinetic版本：sudo apt install ros-kinetic-uuv-simulator
lunar版本：sudo apt install ros-lunar-uuv-simulator
melodic版本：sudo apt install ros-melodic-uuv-simulator

如果希望从源码安装的朋友参考这里：源码安装教程
这里不推荐源码安装，因为看了下github项目的issue中很多人显示安装报错，可以避免折腾
关于源码安装和apt安装 可以看看这一篇博客的。
apt-get安装和ubuntu源码编译安装简要分析

启动AUV海底世界

启动带海底的世界执行命令：

roslaunch uuv_gazebo_worlds auv_underwater_world.launch

水世界效果图如下（还是很帅的天空的云和海水都是在动的）：