Gazebo学习笔记二--Gazebo仿真场景

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前言

搭建Gazebo的仿真场景是进行Gazebo仿真的第一步，Gazebo仿真场景需要尽量与实际实验环境条件相一致，保证了仿真结果对实际实验将具有很大的参考意义。通过根据不同需求调整仿真场景，快速完成多种仿真实验，完成对程序和算法的评估。同时，在仿真测试中发现，仿真模型的运动及控制效果在很大程度上受仿真场景的约束和影响，因此实现Gazebo仿真场景的搭建是至关重要的。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Gazebo世界显示

提供两种环境：陆上环境（原生环境）和水下环境

二、仿真场景介绍

1. 陆上世界

陆上世界是理想条件下的仿真环境，环境中仅有灯光和地面，物理定律在仿真环境中仍适用。仿真界面的左面板中左上角显示插入模型及其主要组成部分，左下角面板表示的是场景中物体的物理属性，其中的主界面展示了机器人在环境中的状态，上方的工具栏中包括视图选项，模型平移，旋转，伸缩及插入简单三维形状的操作。同时可以通过模型库导入模型，对模型可右键删除。

操作步骤
启动陆上世界：roslaunch gazebo_world gazebo_world.launch

• 陆上世界

• 模型库

2. 水下世界

基于第三方的API设计了两种水下世界—基于Marker定位的全景光源水下世界和水陆两栖分布式岛屿世界，两类水下世界拥有同样的基本功能，模型浸没在水中的部分受到相应的浮力，会在与重力达到平衡时达到悬停状态。水深1.5m，可按需要更改。在覆盖Marker的全景光源水下世界中，水底表面有序排列4*5种不同的ArUco码，用于机器人在水中定位，全景光源避免了机器人的投影对ArUco码识别的影响。水陆两栖分布式岛屿世界中的岛屿大小不一，形状不同，可以用于两栖球形机器人的水陆分割效果测试，静态避障和路径规划和水陆功能切换验证，具有广泛用途和使用价值【ArUco码可以模型库导入也可以直接代码插入到水下世界，光源直接在Gazebo操作界面插入，岛屿模型通过Blender三维建模后插入到水下世界代码块】

第三方API链接
水下机器人仿真相关插件

• 基于Marker定位的全景光源水下世界

• 水陆两栖分布式岛屿世界

水位调节

<visual name='ground'>
-------------------------
  <pose frame=''>0 0 -1.5 0 0 0</pose>//-1.5为水位深度
-------------------------
</visual>
<collision name='ground'>
  <pose frame=''>0 0 -1.5 0 0 0</pose>
------------------------
</collision>  

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总结

陆上世界直接使用了Gazebo官方场景，水下世界需要添加水动力的插件，使得模型在水中能够产生浮力，同时后续需要在模型中对水动力学参数进行整定，这里面的水下世界处于静水状态，未来会进一步考虑处于流动状态的水下世界，需要相关代码参考的可以私聊我，谢谢！