最优控制器设计

最新推荐文章于 2024-02-12 08:01:10 发布

真的是小恐龙吗？

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分类专栏： Matlab科学计算文章标签：算法 matlab 线性代数机器学习矩阵

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1、选择什么样的目标函数？

伺服系统的一般要求：超调量小、调节时间短、驱动包和，其他非线性

2、性能指标选择

二次型指标

$\begin{gathered} J=\frac{1}{2} \boldsymbol{x}^{\mathrm{T}}\left(t_{\mathrm{f}}\right) \boldsymbol{S} \boldsymbol{x}\left(t_{\mathrm{f}}\right)+\frac{1}{2} \int_{t_0}^{t_{\mathrm{f}}}\left[\boldsymbol{x}^{\mathrm{T}}(t) \boldsymbol{Q}(t) \boldsymbol{x}(t)+\boldsymbol{u}^{\mathrm{T}}(t) \boldsymbol{R}(t) \boldsymbol{u}(t)\right] \mathrm{d} t \\ \boldsymbol{u}^*(t)=-\boldsymbol{R}^{-1} \boldsymbol{B}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{P}(t) \boldsymbol{x}(t) \\ \dot{\boldsymbol{P}}(t)=-\boldsymbol{P}(t) \boldsymbol{A}-\boldsymbol{A}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{P}(t)+\boldsymbol{P}(t) \boldsymbol{B} \boldsymbol{R}^{-1} \boldsymbol{B}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{P}(t)-\boldsymbol{Q} \\ \boldsymbol{P} \boldsymbol{A}+\boldsymbol{A}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{P}-\boldsymbol{P} \boldsymbol{B} \boldsymbol{R}^{-1} \boldsymbol{B}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{P}+\boldsymbol{Q}=\mathbf{0} \end{gathered}$

- 局限性：人为选择加权矩阵，不客观的目标函数；已经经过多次化简，偏离了原始问题
- 积分型性能指标。

$J_{\mathrm{ISE}}=\int_0^{\infty} e^2(t) \mathrm{d} t, \quad J_{\mathrm{ITAE}}=\int_0^{\infty} t|e(t)| \mathrm{d} t$

误差信号是时变指标，不能利用某一时刻的值作为整体的一个情况

3、如何将最优控制器设计问题转化为一般的最优化数值解问题

（1）例：假设受控对象为：

$G(s)=\frac{1}{s(s+1)^4}$

现有的绝大部分PID控制器设计算法是针对一阶带有时间延迟受控对象模型的，上面模型难以设计控制器
如何将该控制器设计问题转化为最优化问题？

（2）目标函数：

$J_{\mathrm{FT}-\mathrm{ITAE}}=\int_0^{t_{\mathrm{f}}} t|e(t)| \mathrm{d} t$

该如何设计最优的PID控制器，能使得ITAE和ISE误差取得最小，哪个更好？
如果超调量大怎么办？
控制信号过大怎么办？
如何选择tf？
如何获得全局最优解？

4、ITAE指标下最优PID控制器设计

（1）先建立Simulink模型表示控制系统和ITAE积分输出

PID控制器模块，或者底层搭建PID控制器子模型
ITAE积分为单调递增的函数
建立Simulink框图，描述控制与ITAE积分

（2）明确决策变量：Kp，Ki，Kd

（3）选定终止仿真时间tf，如tf=30；

（4）写出目标函数

function y=mw_optpidml(x)

assignin('base','Kp',x(1));

assignin('base','Ki',x(2));

assignin('base','Kd',x(3));

[t,xx,yy]=sim('xdy',[0,30]);

y=yy(end);

（5）求解最优化问题

x=fminsearch(@xdy,rand(3,1))

最后的控制器输出曲线

误差曲线

5、ISE指标下的最优PID控制器设计

（1）将Simulink模型稍作修改，得出新的模型，在模型中重新定义误差信号的积分为：

$J_{\mathrm{FT-ISE}}=\int_0^{\infty} e^2(t) \mathrm{d} t$

（2）目标函数和重新模型对应

function y=mw_optpidmla(x)

assignin('base','Kp',x(1));

assignin('base','Ki',x(2));

assignin('base','Kd',x(3));

[t,xx,yy]=sim('xdya',[0,30]);

y=yy(end);

（3）重新求解最优化问题