Vuforia识别追踪3D物体

最新推荐文章于 2024-09-27 14:36:08 发布
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分类专栏： Unity 文章标签： Vuforia Unity AR
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本文链接：https://blog.csdn.net/zouxin_88/article/details/103475914
版权

1.可以使用Vuforia提供的手机扫描工具生成三维模型（od文件）。工具下载地址：https://developer.vuforia.com/downloads/tool

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2.将模型上传到服务器，https://developer.vuforia.com/vui/develop/databases。


3.下载模型数据库unitypackage，将unitypackage导入到unity（这里以空调遥控器为例）。


4.设置Unity支持Vuforia。


5.删掉场景中的相机，点击菜单【GameObject】【Vuforia Engine】【AR Camera】。


6.创建一个ObjectTarget，点击菜单【GameObject】【Vuforia Engine】【3D Scan】, 在Object Target Behaviour中设置要识别的三维模型。
7.在ObjectTarget添加识别成功后要显示的三维模型，比如显示一个车。

识别效果：

基于采样的规划算法之RRT家族（四）：Informed RRT*
昔风不起，唯有努力生存！
12-10 2369
Informed RRT* 是在 RRT* 算法的基础上，通过设计基于起点、终点以及当前最优路径长度c_best构造椭圆采样区域，来替代 RRT* 中一直在完整状态空间的作法，从而提高了采样出更短路径节点的概率。但是，值得注意的是，在同样的迭代次数下，Informed RRT* 比 RRT*具有更高的概率得到更优的路径，而非一定。这也是基于概率采样方法的共同特性，每次找到的路径解都不同。
三维路径规划之一文实现三维的RRT、RRT* 和informed-RRT*（提供matlab代码）
BBeymax的博客
05-06 4155
在采样点加入路径树以后，以其为圆心画了一个小圈，考虑是否有更好的父节点，连到那些节点上能使起点到该点的距离更短（尽管那些节点并不是离采样点最近的点）。在二维平面中，informed*_RRT**算法将采样点约束在椭圆里，如果是三维的场景，则是将采样点约束在椭球里，这里如何在椭球里进行随机采样就是该算法实现的关键。算法在搜索时，还是有很多采样点是无效的，当地图范围增大时，搜索效率还是非常低。RRT*在RRT基础上做了改进，主要是进行了重新选择父节点和重布线的操作。算法主要修改了RRT*算法的采样的空间。
【机器人路径规划】使用人工势场的移动机器人路径规划（Matlab实现）
weixin_67304359的博客
09-27 648
人工势场法作为一种常用的路径规划方法，具有计算简单、实时性好等优点，在移动机器人路径规划中得到了广泛的应用。- **混合策略**: 将人工势场法与其他路径规划算法（如A*算法、Dijkstra算法等）结合，增强解决局部极小值问题的能力。- **在线学习**: 通过机器学习的方法自适应调整势场参数，提高在复杂环境中的适应能力。1. **计算效率高**: 由于只需要计算力的大小和方向，算法简单快速，适合实时应用。- **动态势场法**: 在运动环境中使用动态势场模型，实时更新障碍物的位置和强度。
路径规划 | 随机采样算法：Informed-RRT*
白鸟无言的博客
05-14 8004
在文章路径规划 | 随机采样算法：PRM、RRT、RRT-Connect、RRT*中，介绍了具备渐近最优性的RRT*算法。随着采样点数的增多，RRT*算法的规划结果会逐渐收敛到最优。 但是可以观察到，RRT*算法是对自由空间进行均匀采样，搜索树上会生成很多冗余的分支，我们可以对RRT*算法的采样过程进行改进。 Informed-RRT*算法就是对RRT*的采样过程进行优化得到的算法，它采用一个椭圆采样方式来代替全局均匀采样，如图： 接下来介绍椭圆采样区域的表示方式 标准椭圆方程为： x2a2+y2b2=
自动驾驶算法（五）：Informed RRT*算法讲解与代码实现（基于采样的路径规划） 与比较
qq_41694024的博客
11-04 5001
自动驾驶算法（五）：Informed RRT*算法讲解与代码实现（基于采样的路径规划） 与比较
信息增强的快速随机树算法（Informed RRT*）详解【附算法代码与运行结果】
ZW__wd的博客
09-27 2215
Informed RRT*（Informing Rapidly-Exploring Random Trees with Path Distance lower bounds）算法是改进了原始的RRT*算法，目的是为了加速渐近最优路径的搜索过程。在解决高维空间中的路径规划问题时，Informed RRT*能够更快地收敛到最优解。
Informed RRT* with improved converging rate by adopting wrapping procedure
龙建全的博客
08-03 1018
https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs11370-017-0242-9 这篇文章是基于informed-rrt*，只是他对于初始得到的路径，进行处理，把informed-RRT*的初始椭圆的长轴a的值减小，将采样区域减小。 clc clear map=im2bw(imread('5.png')); path=[ 20 4...
机器人路径规划中Informed RRT*算法的原理详解与Python代码实现
04-06
内容概要：本文深入探讨了Informed RRT*算法在机器人路径规划领域的应用。首先介绍了传统RRT*算法存在的不足，即搜索方向较为盲目，效率不高。接着详细解释了Informed RRT*算法的工作原理，特别是如何通过引入启发式...
基于Batched Informed RRT*的路径规划算法(Python实现)
03-05
Batched Informed RRT*是一种高效的路径规划算法，它基于Rapidly-exploring Random Trees（RRT*）算法，并通过批处理的方式进一步提升了性能。该算法的核心原理是在搜索过程中，利用启发式信息来引导树的生长，以更...
机器人路径规划中informed-RRT*算法的MATLAB实现及其优化策略
04-26
内容概要：本文详细介绍了RRT家族中的informed-RRT*算法，这是一种用于机器人路径规划的全局最优轨迹规划算法。文中首先概述了RRT家族的基本成员如RRT、RRT-Connect和RRT*，然后重点讲解了informed-RRT*的工作原理，...
informed_rrt_star_路径规划_
10-03
基于python 编程，使用改进的RRT*算法实现了机器人的路径规划。
rrt算法的matlab代码-ENPM661-Informed-RRT-Star:该存储库包含基于采样的算法RRT、RRT*和Informed
06-07
rrt算法的matlab代码ENPM661-Informed-RRT-Star 该存储库包含基于采样的算法 RRT、RRT* 和 Informed RRT* 的 MATLAB 代码。 该项目是马里兰大学 2018 年Spring学期 ENPM661 自主机器人规划课程的一部分。 RRT算法 RRT*算法 知情 RRT* 算法
RRT算法MATLAB实现
01-08
自己写的一段实现移动机器人路径规划的RRT的MATLAB代码
RRT* RRT star RRT 星路径规划算法的matlab 简单代码，该代码可设定迭代次数，最后有生成树状图
02-07
一个RRT*（RRT star）（不是基本RRT）路径规划算法的matlab m file小程序，以三维状态空间为例，简单易懂，可直接运行
关于RRT算法的路径规划
10-12
RRT算法是一种基于采样的规划算法,采用算法生成的相邻点之间的路径可以是经过运动学动力学仿真生成的可执行曲线,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测避免了对空间的建模,适合用来解决含有运动力学约束的路径规划问题.
机器人路径规划中Informed RRT*算法详解与代码实现
最新发布
04-28
内容概要：本文详细介绍了Informed RRT*算法及其在机器人路径规划领域的应用。文章首先解释了该算法相较于传统RRT*算法的优势，即通过将采样范围限制在由起点和终点构成的椭圆区域内来提高搜索效率。接着，文中提供...
Informed RRT*
龙建全的博客
08-03 5552
论文：点击打开链接 论文主要方法，根据RRT*首先找到路径后的一个Cbest，在根据Cbest构建一个椭圆进行采样，当Cbest不断减小，椭圆的范围也不断减小，最后收敛成一条直线（无障碍时）。 大幅减少搜索范围。 上图则是，椭圆的建立以及收敛。 点击打开链接基于椭圆随机采样论文。 采样思路： 这部分我采用matlab start=[100,120];goal=[100,...
Informed RRT中“informed”理解
weixin_44119391的博客
05-25 1375
Informed 一词来源于文中的“Informed subset”一词，即“增强的子集”，也即文中的, 将路径x的代价记为f(x)。当前最优路径的代价记为c_best,代价小于c_best的路径集合可以记为 但是精确计算每一条路径的代价很浪费时间，因此提出一种估计的代价为 ...
（Visual Navigation）路径规划算法（三）RRT RRT* Informed RRT*及前三种算法总结
KNIGHT_HOY的博客
02-05 4127
文章目录RRT实现过程算法缺点RRT*实现过程Informed RRT*RRT* 和 Informed RRT*的结果比较具体实现路径规划总结 RRT算法全称“快速扩展随机树算法” 通过随机地图取点的方法进行路径规划 RRT 实现过程 ① 在地图中随机选择一个点 Xrand ② 当前点设置为 Xnear ③ 沿着 Xnear和Xrand连线方向 行进步长StepSize 且没有遇到障碍 ④ 第二次采样 ⑤ 行进步长长度时遇到障碍 则重新采样 ⑥ 直到新采样点距离 Xgoal 小于步长且连线无
informed-rrt*算法matlab
06-28
### 回答1： informed-rrt*算法是一种用于路径规划的算法，它是基于rrt*算法的改进版。该算法可以在高维空间中快速找到最优路径，并且可以在不同的环境中进行适应性规划。在matlab中，可以使用该算法进行机器人路径规划、自动驾驶等方面的应用。 ### 回答2： informed-rrt*算法是一种针对高维且复杂的运动规划问题的优化算法。相对于传统算法，它采用高效的变相空间搜索方法，通过对问题进行局部优化，实现了较好的运动规划。 根据informed-rrt*算法的特点，可以将其分为两个部分：RRT*树和信息更新。其中，RRT*是一种高效的树搜索算法，可用于解决多种运动规划问题。在informed-rrt*算法中，RRT*树可以帮助找到一个有效的路径。信息更新则是通过收集周围环境的信息，进一步优化路径，提高解决问题的效率和准确性。 在使用informed-rrt*算法时，可以使用MATLAB实现。MATLAB提供了很多工具箱和函数，可以帮助我们快速实现算法。下面介绍在MATLAB中使用informed-rrt*算法实现运动规划的过程： 1. 首先，需要定义问题的状态空间和障碍物空间。这可以通过MATLAB提供的函数来实现。 2. 接着，可以使用MATLAB提供的函数实现RRT*算法来搜索路径。RRT*算法可以生成一组树状结构，用于表示空间内的可行路径。 3. 在RRT*算法生成的树上，在每个节点处计算到目标点的距离，并更新树上所有节点的信息。这可以通过使用MATLAB函数实现。 4. 然后，使用A*算法对更新后的树进行搜索，以找到一条沿树分支路径的最优解。A*算法是一种常用的启发式搜索算法，在搜索问题上取得了很好的效果。 5. 沿着路径生成的轨迹，可以使用MATLAB的控制器进行优化，以实现更加顺畅的路径跟踪。可以使用MATLAB的Simulink进行控制器设计和仿真。 总之，informed-rrt*算法是一种高效的运动规划算法，可以在较短的时间内找到问题的解决方案。使用MATLAB可以方便地实现算法，并为算法提供强大的支持和调试工具。 ### 回答3： Informed-RRT*算法是一种用于路径规划的算法，适用于高维空间和复杂环境。它是Rapidly-Exploring Random Tree (RRT)算法的扩展版本，采用启发式方法增加了搜索效率，在处理非凸障碍和具有用于推测启发信息的传感器时表现良好。 Informed-RRT*算法核心思想是利用启发信息引导搜索，加速路径探索。启发值是指从代价表面的一部分估计出的未获得代价区域的代价。该算法包含两阶段：较低成本路径的构建和高质量路径的优化。 在构建阶段中，算法按照一定规则生成随机树，并尝试连接树的末端节点和目标状态，形成较低代价的树。在优化阶段中，算法使用多路径距离指标优化路径，从而得到高质量的路径。该算法可以通过Matlab实现，并且可以很容易地与外部传感器集成。 在Matlab中实现Informed-RRT*算法需要用到Matlab Robotics System Toolbox。该工具箱提供了用于路径规划的函数和工具，如RRT搜索、A*搜索、Bug算法等。此外，Matlab还提供了用于可视化和仿真的工具，优化了算法的测试和调试。 总之，Informed-RRT*算法是一种高效的路径规划算法，可以将其用于各种应用中，如无人机路径规划、机器人导航等。在Matlab中实现该算法需要掌握Matlab Robotics System Toolbox的使用，以及算法的核心思想和运作方式。
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