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RSS订阅原创 SLAM入门之ORBSLAM2代码解析（一）代码入口 System.cc
System.cc是整个系统的主接口通过构造函数system()对SLAM系统初始化，传入ORB字典文件路径、配置文件路径、传感器类型System::System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseV...
2018-02-26 19:48:19
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原创 SLAM入门之ORBSLAM2代码理解——系统框架
ORBSLAM是目前SLAM开源框架中基于特征点视觉的一个里程碑式的成果。它将整个SLAM过程划分为三个线程：（1）tracking线程：追踪，它是整个系统数据流入的开端，也是VO视觉里程计的过程（2）local mapping线程：局部地图构建（3）local closing线程：回环检测三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和Loo...
2018-02-26 16:30:50
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原创 SLAM入门之ORBSLAM2编译与运行
从定下来研究方向是视觉SLAM到现在，一直都是这里看一点东西，那里看一点东西，看完又很快就忘记了，没有一个系统的有明确目标的学习。所以，决定利用写这个博客来督促自己的学习与研究。 SLAM当中涉及的东西很多，想要把它研究透是一件很庞大的事。我打算先从ORBSLAM开始进行深入，对它的代码逻辑深入理解。目前有很多大神都对ORBSLAM的代码进行了解读，而我作为一个入门小菜菜，打算从最基础的开始...
2018-02-26 15:17:49
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空空如也
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