SLAM入门之ORBSLAM2代码理解——系统框架

最新推荐文章于 2024-06-27 11:01:57 发布
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分类专栏： SLAM入门 文章标签： 视觉SLAM ORBSLAM
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ORBSLAM是目前SLAM开源框架中基于特征点视觉的一个里程碑式的成果。它将整个SLAM过程划分为三个线程：

（1）tracking线程：追踪，它是整个系统数据流入的开端，也是VO视觉里程计的过程

（2）local mapping线程：局部地图构建

（3）local closing线程：回环检测

三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中


zqnnn
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专栏目录
SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架
氢键H-H
09-10 1万+
ORB-SLAM2的框架和三大线程（运动轨迹跟踪、更新局部地图和闭环检测）的介绍
泡泡机器人注释版orbslam2（可正常编译运行）
08-16
泡泡机器人注释版的ORBSLAM2，正如其标题所描述，是对原始ORBSLAM2源代码进行了详尽注释的版本，旨在帮助开发者更好地理解其工作原理和实现细节。 **ORBSLAM2的核心概念和组成部分：** 1. **特征提取与匹配**：ORB...
【SLAM学习】ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）
weixin_44649327的博客
11-06 3184
OpenVSLAM是包含ORB-SLAM2内容并重新改写扩充后的仓库，因此和ORB-SLAM2源代码一些代码构造和变量名称不完全一样。虽然已经OpenVSLAM仓库已经停用了，但因为原来项目所用，因此继续延续以这个复习。大体的学习步骤就是根据b站的ORB-SLAM2的进行跟进看的过程中去对应OpenVSLAM里的相应实现。
ORB-SLAM2——整体框架
xiaohu的博客
11-04 3385
整体框架 ORB_SLAM2由3+1个平行线程组成，包括跟踪、局部建图、回环检测以及在回环检测后的全局BA优化。之所以说是3+1，因为第四个线程仅在回环检测并确认后才执行。 三个主要并行线程： Tracking：寻找局部地图特征点并进行匹配，运用纯运动BA最小化重投影误差，定位每帧相机位姿。 Local Mapping：运用局部BA算法优化相机位姿和特征点云。 Loop Closing：检测回环...
ORB-SLAM2源码分析和学习笔记02：ORB-SLAM2整体框架
最新发布
weixin_45590487的博客
06-27 992
ORB-SLAM2源码分析和学习笔记02：ORB-SLAM2整体框架
ORB-SLAM2原理分析
qq_44089890的博客
04-12 6567
ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，用于在无GPS信号或有限的传感器信息情况下，构建三维地图并定位相机的位置和姿态。ORB-SLAM2采用了ORB特征点提取和描述符匹配技术，以及图优化和闭环检测算法，从而实现了高精度的地图构建和相机定位。ORB-SLAM2可以应用于室内外的多种场景，如机器人导航、增强现实和虚拟现实等领域。
ORB_SLAM2代码注释原理解析
05-08
ORB_SLAM2 特征法SLAM 单目 双目 RGBD * ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有 * Rubble的ORB特征点； * DBow2的place recognition用于闭环检测； * Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想； * 以及...
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
04-22
ORB_SLAM2是一款著名的视觉定位系统，由Juan Nieto、Olivier Stasse和Raul Mur-Artal等人开发，广泛应用于无人机、机器人导航、增强现实等领域。它基于特征匹配和光束法平差，实现了单目、双目和RGB-D相机的实时SLAM...
ORB_SLAM2（修改过）.zip
10-09
在“ORB_SLAM2（修改过）.zip”压缩包中，包含了针对Ubuntu 20.04系统优化和调整过的源代码，可能包含了对编译环境、依赖库或者代码本身的一些修改，以适应新的操作系统版本。 Ubuntu 20.04，又称为Focal Fossa，是...
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
05-14
VI_ORB_SLAM2：基于ORB-SLAM2的单目/立体视觉惯性ORB-SLAM 该存储库包括Visual-Inertial ORB-SLAM的Monocular版本和Stereo版本。 这两个是的和的。 有关详细信息，您可以参考Examples/Monocular/mono_euroc_VI.cc和...
SLAM 02.整体框架
jiankangyq的博客
07-22 2444
SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，最早由Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard提出。**SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题**。SLAM更像是一个概念而不是一个算法。 这里说的同步定位和地图构建，其中的定位是指机器人对自身的定位，包括当前的位姿（位置和姿态）。地图构建是对周围环境的的重建，一般是3D环境。同步定位和建图是同步进行的，没有先后顺序。这里就存
ORB-SLAM2系列第一章——简介
weixin_45947476的博客
03-24 4918
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、ORB-SLAM2算法架构详解二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、ORB-SLAM2算法架构详解 这是ORB-SLAM2文章中的系统线程和模块框架。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）：.
ORB-SLAM2从理论到代码实现（一）：整体框架
qq_20123207的博客
09-05 9469
本人邮箱 jinbo66888@qq.com，欢迎交流。 一、总述       ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos在2015年提出。它是一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行，适用于各种场合，室内的或者室外的，大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性，可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控...
视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的整体架构以及异同点（四）
曾经也曾立志
02-02 1416
ORB-SLAM2和ORB-SLAM3都是基于特征点的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，由Raul Mur-Artal、Jorge D. Tardos和Jose M. M. Montiel等人开发。总的来说，ORB-SLAM3在ORB-SLAM2的基础上进行了一系列的改进，特别是在多传感器融合、直接地图的使用、实时性能和系统架构方面。：ORB-SLAM3在ORB-SLAM2的基础上进行了架构上的优化，提高了系统的模块化和可扩展性。
机器人开发--SLAM详细介绍
天道酬勤
06-25 4297
机器人开发--SLAM详细介绍
ORBSLAM3整体框架
weixin_45850350的博客
07-24 3954
对ORBSLAM3原理及代码进行详细解读
ORB-SLAM笔记——(1)初识
RoBOt__Dreamer
08-06 644
Orb-slam是来自西班牙Zaragoza University的Raulmur博士最早于2015年开源的单目slam方案，并在随后开源的第二个版本中加入了双目以及RGBD相机的接口，使得整个框架更加系统化。对于每个学习slam技术的人来讲，ORB应该都不陌生，其中很多人更是把他作为开源框架学习的第一站。 现在比较成熟的slam方案基本分为特征点法和直接法两大阵营。直接法的话近几年比较具有代表...
ORB-slam2源码分析（1）- 整体框架
jiajiading的博客
11-29 2347
ORB-slam2源码分析（1） 前言整体框架TrackingLocal mappingLoop closing总结 前言 非科班出身，也非擅长业务，仅用来学习记录，扩展知识。主要熟悉的是激光slam，但vslam与激光slam整体框架理论基本相同，但是具体技术细节差距较大，希望从中获取更多知识点，可取长补短。从技术角度看，相结合是趋势；从实际出发，需具体看产品定位； vslam包含许多视觉相关知识点，相对于laser，知识点及其理论都较为复杂，基于学习目的和精力有限，文档仅分析整个框架和记录部分核心功能源
ORB-SLAM2源码解析与系统总结
"ORBSLAM2总结.pdf" 这篇文档是对ORBSLAM2系统的一份详尽分析，由华南理工大学的...这份文档是理解ORBSLAM2工作原理和实现细节的重要资源，涵盖了从特征提取到回环检测的整个流程，对于学习和研究SLAM系统非常有价值。
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