uvc摄像头驱动从0编写

一：将ucv摄像头驱动编译生成uvc模块，我这边采用的是海思3536提供的linux系统时linux-3.10

模块生成参考一下地址

http://www.coin163.com/it/1305375058925494518：

其中模块生成是：

Device Drivers -> Multimedia support -> Video capture adapters -> V4L USB Devices -> USB Video Class (UVC)，这个选项就是在make menuconfig的时候对应的Kconfig中的内容，在编译内核是采用该命令生成uvc 内核模块，还有其他的配置选项，主要文件（driver/media/v4l2-core  driver/media/usb/uvc）（如果是默认的，需要配置多个选项）然后通过config去配置make menuconfig

注意：刚开始老不能生成.ko文件，最后查找资料发现在make uIamge之后生成然后采用make modules生成模块，才能生成.ko文件。

主要是需要添加ucv摄像头的id_table。

内核中的驱动对应的文件夹是：\linux-3.10.y\drivers\media\usb\uvc在该文件夹下就是用来生成uvc模块的程序。

linux-3.10.y\drivers\media\v4l2-core文件夹程序是基础的uvc程序，用来进行itocl以及内存的分配函数。最好用两个文件夹参考程序。

二：查看摄像头参数（操作平台：虚拟机中查看usb设备参数）

lsusb:用来查看摄像头设备。
lsusb -s 003(Bus):004(device) -v(查看usb设备的详细参数)

https://www.cnblogs.com/tureno/articles/6888794.html  用来分析一个usb的描述符参数

参考程序：dev/gadget、uvc_v412

我们先找一个切入点：v4l2_file_operations结构体

以上是准备工作。下面才是我们正常的uvc摄像头流程分析。

找到ioctal的设置，

1：一些基本结构体：获取设备支持的操作模式struct v4l2_capability 与 VIDIOC_QUERYCA

struct v4l2_capability {
    __u8    driver[16];     /* i.e. "bttv" */
    __u8    card[32];       /* i.e. "Hauppauge WinTV" */
    __u8    bus_info[32];   /* "PCI:" + pci_name(pci_dev) */
    __u32   version;        /* should use KERNEL_VERSION() */
    __u32    capabilities;   /* Device capabilities */
    __u32    reserved[4];
};

2：通过结构 v4l2_format 初始化捕获视频的格式

struct v4l2_format {
    __u32     type;
    union {
        struct v4l2_pix_format        pix;     /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE */
        struct v4l2_pix_format_mplane    pix_mp;  /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE */
        struct v4l2_window        win;     /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY */
        struct v4l2_vbi_format        vbi;     /* V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE */
        struct v4l2_sliced_vbi_format    sliced;  /* V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE */
        __u8    raw_data[200];                   /* user-defined */
    } fmt;
};

3：VIDIOC_REQBUFS 命令通过结构 v4l2_requestbuffers 请求驱动申请一片连续的内存用于缓存视频信息：

struct v4l2_requestbuffers {
    __u32            count;
    __u32            type;        /* enum v4l2_buf_type */
    __u32            memory;        /* enum v4l2_memory */
    __u32            reserved[2];
};

4：

struct uvc_video
{
    struct usb_ep *ep;

    /* Frame parameters */
    u8 bpp;
    u32 fcc;
    unsigned int width;
    unsigned int height;
    unsigned int imagesize;

    /* Requests */
    unsigned int req_size;
    struct usb_request *req[UVC_NUM_REQUESTS];
    __u8 *req_buffer[UVC_NUM_REQUESTS];
    struct list_head req_free;
    spinlock_t req_lock;

    void (*encode) (struct usb_request *req, struct uvc_video *video,
            struct uvc_buffer *buf);

    /* Context data used by the completion handler */
    __u32 payload_size;
    __u32 max_payload_size;

    struct uvc_video_queue queue;
    unsigned int fid;
};

struct uvc_device //uvc的设备描述，用来配置摄像头的接口参数，用来配置基本的usb的配置参数以及terminal和unit

{
    struct usb_device *udev; //usb的设备指针
    struct usb_interface *intf; //usb的接口指针
    unsigned long warnings;
    __u32 quirks;
    int intfnum;  //usb的接口数
    char name[32]; //设备名

    enum uvc_device_state state; //uvc的设备状态
    atomic_t users;
    atomic_t nmappings;
#ifdef CONFIG_MEDIA_CONTROLLER
    struct media_device mdev;
#endif
    struct v4l2_device vdev; //uvc的子设备v4l2设备（一个父设备分为好几个子设备）
    __u16 uvc_version;
    __u32 clock_frequency; //时钟频率

    struct list_head entities; //uvc实体链表头（挂着uvc设备的terminal和unit）
    struct list_head chains; //uvc视频链表头
    struct list_head streams; //uvc的视频流链表头 （结构体对应的设备接口）
    atomic_t nstreams; //视频流个数
    struct usb_host_endpoint *int_ep;//usb_host_endpoint的对象
    struct urb *int_urb; //中断urb
    __u8 *status; //uvc的设备状态
    struct input_dev *input; //输入设备
    char input_phys[64]; //输入设备节点路径
}

三：uvc_probe函数：

3.1：当插入摄像头后会根据：通过usb_register注册usb摄像头struct uvc_driver uvc_driver程序中的id_table来判断该驱动是否支持不同类型的usb 设备，，如果没有该变量，则usb中的探测回调函数则不会被调用，（有兴趣的朋友可以仔细分析该探测函数）。

当UVC摄像头被正常调用后，通过.probe = uvc_probe,调用uvc的处理函数：传递两个参数（usb接口参数，USB的id_table参数）。static struct usb_device_id uvc_ids[]中有一个id_table：    { USB_INTERFACE_INFO(USB_CLASS_VIDEO, 1, 0) },可以配置所有的摄像头参数

struct usb_device *udev = interface_to_usbdev(intf);（这个时候已经得到usb的设备的基本参数了，我们要做的就是分析usb的参数的信息），

注意一个比较重要的结构体：usb_interface，一个usb_interface代表一个功能，，每个usb驱动控制器控制一个usb_interface，所有的驱动控制器都是由usb_interface和usb_core惊醒通信，usb_interface就是我们的入口参数。usb_device通常具备一个或多个usb_host_config；一个usb_host_config通常具备一个或多个usb_interface。（usb_device是爷爷，usb_host_config是爸爸，usb_interface是孩子），我们可以自己打印查看这些usb的配置的 过程描述符

3.2：摄像头的接口参数配置

if (uvc_parse_control(dev) < 0)用来解析usb的参数；（这里注意数据的排列顺序不一样：简称的大头小头）。

https://blog.csdn.net/eternity9255/article/details/53522966 用来介绍unit和terminal的参数

unit可以理解为构建UVC设备功能的各功能单元，多个unit按照一定的规则链接后就是一个完整的uvc功能设备，unit有一个或者多个入口，一个出口。

Processing Unit代表对采集单元的数据进行处理的单元，负责对采集到的图像进行调整，当host端要求设定这些Processing Unit负责范围内的功能特性时，SPEC定义要求PU单元负责相应Host端对图像特性的调整。

Terminal指整个UVC功能的入口和出口，Input Terminal可以理解为整个UVC功能的数据源头，它仅有一个outPin，可以连接到其他Unit的Input Pin作为该Unit的输入源。Output Terminal则可以理解为当图像数据流程UVC设备内部的整个处理流程后的输出点，它仅有一个Input Pin， 整个UVC处理流程上的最后一个Unit会将它的Output Pin与Output Terminal的Input Pin连接在一起。

我们可以看出该USB Camera大致有三个逻辑功能意义上的Entity：CT(代表硬件上的图像数据采集源，Sensor)，PU（代表Sensor中可对采集所得图像数据进行加工的功能单元），OT(代表实际中USB模块的的ISO In端点)，并无SU单元来控制图像数据采集源的切换和选择（只有一个输入源），此外也没有对采集所得的数据进行个性化处理的功能，故也没有EU单元的存在（无EU描述符）。

通过usb的host得到接口配置参数，通过该参数填充所需的配置格式，配置

https://blog.csdn.net/u010783226/article/details/93298993  用来分析各种接口配置描述符，联合接口描述符，配置描述符的功能。

接口描述符的参数：bInterfaceNumber    用来描述接口号，根据接口号，配置不同的接口，eg：vc控制接口。vc流接口

uvc摄像头有四个接口，接口号0：控制接口，接口1：流接口，用来设置接口格式，帧大小等参数。（H264，MJPEG，颜色域）

if ((ret = uvc_parse_standard_control(dev, buffer, buflen)) < 0)解析标准的uvc设备。是uvc的特殊的一连串的接口描述符，是用来描述设备功能的描述符，比如unit和terminal的描述，通过：bDescriptorSubtype参数来描述不同的控制接口功能描述符。

uvc_parse_standard_control：用来解析控制接口描述符，一个设备需要一个联合接口描述符来描述视频接口集合，对于每个设备功能需要一个视频控制接口或者多个视频流接口，标准的视频接口联合描述符。

端点号：0x80（输入）端点号：0x81（输出），用来控制vc头，输入terminal，输出terminal，unit，扩展unit参数功能。

UVC_VC_HEADER：控制接口描述头，uvc_parse_format：根据不同的参数解析不同的格式

UVC_VC_INPUT_TERMINAL，输入terminal，UVC_VC_OUTPUT_TERMINAL：输出list_add_tail(&term->list, &dev->entities);根据不同的操作terminal对uvc不同的操作

terminal，UVC_VC_SELECTOR_UNIT：选择unit  UVC_VC_PROCESSING_UNIT：扩展unit

根据buffer[2]参数的不同解析不同的uvc功能：uvc_parse_streaming(dev, intf);解析uvc的流接口，添加数据流的头

struct usb_host_interface *alts = &intf->altsetting[0];用来得到流接口描述符。

videostreaming：VS Interface Descriptors：主要报货视频流接口input header output headerformat frame描述符组成，每个视频流接口都有一个单独的input或者output描述符，，得到摄像头为捕捉设备

streaming->type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

根据输入头描述符（INPUT_HEAD 1的到format的个数为2（配置为2个，配置bDescriptorSubtype 为4（得到帧格式数为5（类型，格式通道号1），9（个数））13（颜色帧格式配置符），6（MJPEG format的格式，得到2个format格式类型 7，个数（11）格式通道号2）））

端点号：0x82(输入)

对支持的每个format都有一个单独的format描述符，对于每一个format描述符有多个frame描述符，format和frame描述符仅定义在接口的第0号设置中

    streaming->header.bNumFormats = p; //得到的格式种类号
    streaming->header.bEndpointAddress = buffer[6];//得到的端点地址

uvc_parse_streaming(struct uvc_device *dev,    struct usb_interface *intf)：用来解析视频流接口参数

list_add_tail(&streaming->list, &dev->streams);；最终将参数添加到该数据链表中

（其中主要就是一些参数的填充，根据不同的参数，执行不同的流程，一些uvc定义好的死规定，有兴趣有兴趣的还可以打印参数）。

最终解析完流参数,填充到：struct uvc_streaming *streaming（该结构体中）

以上为uvc接口解析的主要函数。

if (media_device_register(&dev->mdev) < 0)media设备的注册注册一个流媒体设备，用于运行时设备的控制，运行时设备能达到控制节点的效果

if (v4l2_device_register(&intf->dev, &dev->vdev) < 0)注册一个v4l2结构体。

if (uvc_ctrl_init_device(dev) < 0)初始化一个控制结构体

if (uvc_register_chains(dev) < 0)：注册uvc视频流

if ((ret = uvc_status_init(dev)) < 0)：初始化中断urb

uvc_register_chains->ret = uvc_register_terms(dev, chain);->ret = uvc_register_video(dev, stream);主要功能呢注册uvc_stream流

ret = uvc_video_init(stream);接口初始化：

vdev = video_device_alloc();    //分配一个video_device结构体，1：队列初始化，2：设置和得到摄像头的参数uvc_get_video_ctrl->__uvc_query_ctrl通过该函数来设置数据图像格式等摄像头的参数。

vdev->fops = &uvc_fops; //操作函数

  ret = video_register_device(vdev, VFL_TYPE_GRABBER, -1);    //注册video_device结构体

通过填充的video_device结构体中的fops函数来操作摄像头

摄像头主要是填充该操作函数：

const struct v4l2_file_operations uvc_fops = {
    .owner        = THIS_MODULE,
    .open        = uvc_v4l2_open,
    .release    = uvc_v4l2_release,
    .unlocked_ioctl    = uvc_v4l2_ioctl,
    .read        = uvc_v4l2_read,
    .mmap        = uvc_v4l2_mmap,
    .poll        = uvc_v4l2_poll,

};