Euler-Lagrange方程用于求解有界泛函的极值问题，如拉格朗日力学运动和路径规划。通过扰动函数推导，得到边界条件下的微分方程，即∂y/∂F - dx/d(∂y'/∂F) = 0。在不同的边界条件下，如起点固定终点自由，可能需要额外满足横截条件。此概念在最优控制理论中至关重要。
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Euler Lagrange Equation
描述
求解有界泛函的极值： J = F [ y ( x ) ] J = F[y(x)] J=F[y(x)], y ( x ) y(x) y(x)是一个可变的函数，例如可能是任意一条连接两点的曲线
例子
- Lagrange mechanics motion： s [ q ( t ) ] = ∫ t 0 t 1 L ( t , q , q ˙ ) d t s[q(t)] = \int_{t0}^{t1}L(t, q, \dot{q})dt s[q(t)]=∫t0t1L(t,q,q˙)dt
- Path planning： s [ y ( x ) ] = ∫ x 0 x 1 F ( t , y , y ˙ ) d x s[y(x)] = \int_{x0}^{x1}F(t, y, \dot{y})dx s[y(x)]=∫x0x1F(t,y,y˙)dx
公式推导
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借助扰动函数 y = y ∗ + ε η ( x ) y = y^{*} + \varepsilon\eta(x) y=y∗+
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