学习rtos笔记1-------STM32cubemx配置freertos------入门例程

推荐书籍：STM32Cube高效开发教程

学习视频来源：B站@Kevin_WWW (这个up对上面书籍进行了讲解)--但到后面收费--可以自己看书学习--或者找freertos的相关开发手册自己学习

freertos官方文件下载地址：FreeRTOS-Kernel-Book/ch04.md at main · FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel-Book (github.com)

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CMSIS-RTOS2 API介绍网址：CMSIS-RTOS2: API Reference (arm-software.github.io)

CUBEMX配置

1. RCC: 高速外部时钟   

    GPIO：选择led的引脚 设置为外部输出

    SYS:选择Serial Wire

    时钟树配置：

红色圈圈的参数根据开发板上的晶振设置

2.点开Middleware and Software Packs  选中FREERTOS  在interface中选择CMSIS_V2

freertos configuration界面框

Mutexes;互斥量

Events：事件

FreeRTOS Heap Usage;FreeRTOS堆使用情况

User Constants Tasks and Queues ：用户常量

Timers and Semaphores：定时器和信号量 

Config Parameters：参数配置

Include parameters：包含参数配置

Advanced settings;高级设置

Task and Queues：任务和队列

Task and Queues

在freertos中用户至少创建一个任务 在启用freertos的时候，cubemx已经默认启用了一个任务

点击Task中任意选项 对任务相关参数进行配置

Entry Function：StartDefaultTask           任务的函数名

生成代码事会遇到下面问题：

-当使用RTOS时，强烈建议使用除Systick之外的HAL时基源。HAL时基源可以从SYS下的选项卡更改。

Timebase Source：时基源

这里采用TIM6 TIM6是通用定时器  用TIM6做时基源不占用资源

之所以出现这种情况 是因为freertos将system clock作为基础时钟  所以需要设置一个定时器作为hal库的基础时钟

文件生成和代码架构

源文件多了freertos.c   stm32f4xx_haltimebase_tim.c    FreeRTOSConfig文件

其中主要在freertos.c 文件中编写功能用户的程序     

stm32f4xx_haltimebase_tim.c设置里了hal的基础时钟  设置TIM6作为hal的基础时钟源  使基础时钟源 的终端周期为1ms TIM6代替了原来的system TIck 定时器在hal中的作用  Rcc TIck定时器由freertos使用。

FreeRTOSConfig：freetros的配置文件  里面的很多的宏定义都是和xubemx中的配置一一对应的

在修改相关配置时   要在cubemx中修改参数  不要再kile中修改

Drivers/STM32F4xx_HALxx_HAL文件和Drivers/CMSIS文件没有改动

Middlewares/FreeRTOS是freeRTOS的源文件  不需要改动

代码分析

osKernelInitialize()：cmsis_os2.c文件中的函数  是freertos的源函数   查看CMSIS-RTOS API中的解释----初始化RTOS的内核

MX_FREERTOS_Init（）：对freertos中所创建对象进行初始化

add mutexes：添加互斥量

add semaphores:添加信号量

start timers, add new ones:开启定时器

add queues:添加队列

creation of defaultTask:创建一个任务

add threads：添加线程

 add events：添加事件

osKernelStart()：

启动RTOS内核调度程序。

返回指示函数执行状态的状态代码。

IS_IRQ()：获取APSR寄存器的值  如果是1    stat = osErrorISR    

 osErrorISR                = -6, 

 ///< Not allowed in ISR context: the function cannot be called from interrupt service routines.

ISR环境中中不允许：不能从中断服务例程调用函数（应该是不能执行 中断服务程序）

如果是0   

之前的osKernelInitialize()将 osKernelReady 赋值给了KernelState  判断通过 执行下面程序

 SVC_Setup()：确保SVC优先级处于重置值

KernelState = osKernelRunning;更改状态以启用IRQ屏蔽检查

vTaskStartScheduler()：启动内核调度程序

再执行完vTaskStartScheduler()后，fteerrtos接管了系统的控制权

所以再main.c文件中  在 osKernelStart()后有一句话

我门将永远不会执行到这  也就是说while()语句中的东西将不被执行  所要执行的函数在StartDefaultTask()

及上述所提到的在frrertos..c文件中编写功能程序

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------太多了 剩下的下一张再写吧！！！！