QT显示PCL点云

项目需要，要在QT界面上显示PCL点云。所以整理一下，供大家和自己参考。

PCL点云显示是基于VTK做的，之前有方法是使用cmake编译一个VTK控件，放在QT里，拖动使用。如下图所示：

这样做是十分麻烦的，博主没做过。不过还有个更加简单的方法。

在QT控件里拖出一个widget控件

然后右键选择“提升为”，填写提升类名称和头文件。如下：

选择添加和提升即可。然后在头文件里添加响应的头文件就可以了（具体看下面代码）。

注：博主在刚开始用这个方法时，QT版本为5.4.1，结果不行，后来改成5.6.3可以了。

代码：

.h文件：

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_displaymessage.h"

#include <vtkRenderWindow.h>//注意添加这个头文件，不添加会报错，但是这个头文件会带来编译时间大大增加
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include<QFile>
#include <QTextStream>

#include<opencv.hpp>
#include<iostream>
#include <vector>
using namespace cv;
class DisplayMessage : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    DisplayMessage(QWidget *parent = Q_NULLPTR);
public slots:
void on_openButton_clicked();
private:
    Ui::DisplayMessageClass ui;
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
};

.cpp文件：

#include "displaymessage.h"

DisplayMessage::DisplayMessage(QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
{
	ui.setupUi(this);
	//初始化PCL显示控件
	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	ui.widget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.widget->GetInteractor(), ui.widget->GetRenderWindow());
	ui.widget->update();
}

void DisplayMessage::on_openButton_clicked()
{
	QFile file("PointCloud.txt");
	file.open(QIODevice::ReadOnly|QIODevice::Text);
	QTextStream in(&file);
	QString pointsStr;
	QString midStr;
	vector<double> mid;
	Point3f point;
	Vector<Point3f> points;
	while (!in.atEnd()){
		pointsStr = in.readLine();
		int i = 0;
		do{
			
			midStr.append(pointsStr[i]);
			i++;
			
			if(pointsStr[i]==' '||pointsStr[i]=='\0'){
				mid.push_back(midStr.toDouble());
				midStr.clear();
				i++;
			}
		} 
		while (pointsStr[i] != '\0');
		point.x = mid[0];
		point.y = mid[1];
		point.z = mid[2];
		points.push_back(point);
		mid.clear();

	}
	//定义cloudPoints大小,无序点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPoints(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloudPoints->resize(points.size());
	//将三维坐标赋值给PCL点云坐标
	for (int i = 0; i < points.size(); i++){
		(*cloudPoints)[i].x = points[i].x;
		(*cloudPoints)[i].y = points[i].y;
		(*cloudPoints)[i].z = points[i].z;
	}
	//移除窗口点云
	viewer->removeAllPointClouds();
	//点云设置
	//设置点云颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color(cloudPoints, 255, 255, 255);
	//点云颜色渲染	
	viewer->addPointCloud(cloudPoints, cloud_color, "cloud");
	//设置点云大小
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");
	viewer->resetCamera();
	ui.widget->update();
}

注：1.刚开始没有添加头文件#include <vtkRenderWindow.h>，报出错误：

 错误2 error C2440: “static_cast”: 无法从“vtkObjectBase *const ”转换为“vtkRenderWindow *”C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0\vtkSmartPointer.h

 添加后错误消失

 2.这里读取的是txt文件，需要转换为PCL的数据格式，所以写了个简单的转换算法，博主txt文件格式为：

 xxx xxx xxx

3.PCL官方格式为pcd。只需要在txt文件前添加文件头就可以了。格式如下：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
 VERSION 0.7
 FIELDS x y z
 SIZE 4 4 4
 TYPE F F F
 COUNT 1 1 1
 WIDTH 20240000
 HEIGHT 1
 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
 POINTS 20240000
 DATA ascii

注意：PCL点云分为有序点云和无序点云。博主只使用过无序点云，无需点云WIDTH设为点云个数，HEIGHT设为1，

POINT设为点云个数。最后把txt后缀改为pcd即可

参考：http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51314439