全局坐标系与车身坐标系转换

自动驾驶系列

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前言

自动驾驶规划控制方向离不开坐标和坐标变换。一般涉及全局坐标系和车身坐标系相互转换，还有笛卡尔坐标系和自然坐标系之间的转换。坐标转换一般会涉及到三角函数、向量、复数、矩阵等知识。本篇先介绍全局坐标系与车身坐标系之间的转换，为后续的内容热一下身。

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一、全局坐标系和车身坐标系

1. 全局坐标系

一般全局坐标系是将地球作为参考系进行定义的，也就是大地坐标系。

对于行车来说，车辆在大地上的位置信息通常来自于卫星导航系统，位置坐标在WGS-84坐标系（地理坐标系，使用经纬度表示任意位置）中表示。为了方便计算距离和面积，还需要通过通用横轴墨卡托（Universal Transverse Mercator, UTM）网络系统将其转换至笛卡尔坐标系。
但对于局部泊车系统来说，不需要全局定位，也就无需考虑地理坐标系因素，只需要在地图上选取一点作为原点构建全局坐标系即可。

2. 车身坐标系

车身坐标系是将车辆自身作为参考系建立的坐标系。原点一般选取车辆后轴中心点或者车辆的质心。
车辆上安装的各种传感器（比如摄像头、雷达）的位置，以及车辆的轮廓（如果是用矩形逼近车辆轮廓，则通常使用四个角点表示车辆轮廓）都需要使用车身坐标系下的坐标。

二、坐标系转换

2.1.旋转矩阵推导

坐标变换和向量旋转的关系

2.1.1 坐标变换和向量旋转的关系

一个向量OP旋转θ角度，相当于先把坐标系A旋转θ角度得到坐标系B，然后在坐标系B中取与OP
相同坐标值的向量OQ，最后再把 OQ 的坐标映射回坐标系A。

相应地，将坐标系B（相对于坐标系A的夹角为θ）中的一个坐标值映射到坐标系A的操作就等同于——在坐标系A中先取和坐标系B中相同坐标值的向量，然后将其旋转θ角度。

为什么会有这种等价关系呢？

因为坐标和向量是等价的，坐标只是向量的一种表示方法。坐标系和向量空间也是等价的，坐标轴就是相互正交的单位向量，对坐标轴的操作等价于/可以代替对整个向量空间中向量的操作。

Tips：对概念的深入理解很重要，尤其是等价变换。因为这往往是公式推导和证明的思路。

2.1.2 基于复数和欧拉公式推导

在复平面上使用复数乘法等价向量旋转运算。
易得：
其中，R即为旋转矩阵。

2.1.3 基于纯向量运算推导

如图所示，坐标系B( x1,o1,y1​) 相对于坐标系A(x0,o0,y0​) 旋转了 θ 角度。两个坐标系内的任意两个坐标值相同（指在各自坐标系中的坐标值）的两个向量均相差 θ 角度。

所以，求坐标系B中的某一坐标值（向量）在坐标系A中的坐标值（向量投影），就等价于求坐标系B的坐标轴（基底）在坐标系A上的坐标值（投影）。

则有

2.2 车身坐标系转全局坐标系

三、总结

掌握和深入理解基础概念才有来自不同角度的推导的思路。
掌握推导流程后，最好记住旋转矩阵。