VINS-Mono-IMU预积分前置学习 （一：旋转的定义）

讲解IMU预积分之前先来讲一下在VINS-MONO里面对旋转的定义，其用法不同于ORB2里面的李群李代数的使用

各旋转的区别

旋转矩阵：

运算方便，使用9个量描述3自由度旋转（roll，pitch，yaw），引入额外约束（正交矩阵，行列式=1），求导困难，要求导只能对李代数（也是旋转向量）求导，无法对旋转矩阵进行求导

旋转向量 ：

紧凑的表示旋转，没有额外的约束；具有周期性 $\theta +2k\Pi$；$\vec{n}\in 3\times 1$ , $\theta$ ∈标量

欧拉角：

直观，用户友好；需要指定旋转顺序，存在万象节死锁问题，无法进行球平面平滑插值，VINS中与欧拉角相关的部分的旋转顺序统一为ZYX

四元数：

紧凑不带奇异的表示方法；对用户不太直观，要求单位四元数$||q||=1$单位四元数才能表示旋转，额外约束的引进就会使得表示旋转也会过参数化，即4个变量描述3个自由度，当需要描述旋转误差的协方差矩阵时，其对应的矩阵为$4\times 4$的矩阵，通常采用旋转向量来进行描述，对应的协方差矩阵$\in 3\times 3$。

四元数：$q=$ $\left[\begin{array}{c}qw\\ qx\\ qy\\ qz\end{array}\right]$ =$\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ \vec{n}\cdot sin\frac{\theta }{2}\end{array}\right]$

IMU的频率一般为100HZ，则t=0.01s ，此时θ足够的小，可以近似θ $\to$ 0

此时 ${\lim }_{\theta \to 0}cos\frac{\theta }{2}=1$，${\lim }_{\theta \to 0}sin\frac{\theta }{2}=\frac{\theta }{2}$

则${\lim }_{\theta \to 0}$$\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ \vec{n}\cdot sin\frac{\theta }{2}\end{array}\right]$ = $\left[\begin{array}{c}1\\ \vec{n}\cdot \frac{\theta }{2}\end{array}\right]$

而$\vec{n}\cdot \theta =\vec{w}\cdot \Delta t$，在IMU里面就用陀螺仪的读数乘上时间就可以表示这个旋转的变化

当由$t_0\to t_1$时刻的旋转变化$R_{10}$ = $\left[\begin{array}{c}1\\ \frac{1}{2}\cdot \vec{w}\Delta t_{01}\end{array}\right]$ 在代码里面采用中值积分，所以到时候这个$\vec{w}$会是一个固定的值 $\vec{w}$ = $\frac{w_0+w1}{2}$

这里采用了旋转向量进行表示，虽然旋转向量有周期性的问题，但是后面是采用误差卡尔曼进行计算，维护的是一个角度的误差量，误差量都是在0附近的，起码$\in (\Pi ，-\Pi )$，此时就不再具有周期性的缺点了。