VINS-Mono+Fusion源码解析系列（三）：IMU预积分前置知识

1. 旋转的几种数学表示方法

• 旋转矩阵：优点是运算方便，使用9个量描述3自由度旋转。缺点是引入额外约束（如要求满足正交性、行列式为1等），求导困难

• 旋转向量：以单位向量$\overrightarrow{n}$为旋转轴，绕其旋转角度$\theta$。可紧凑的表示旋转，缺点是具有周期性(若限定在某一周期范围内，如[-pi, pi]，则不具有周期性)

• 欧拉角：比较直观，对用户友好；需要指定旋转顺序，存在万向节死锁现象，无法进行球面平滑差值

• 四元数：紧凑的不带奇异的表示方法，对用户来讲不太直观，要求是单位四元数(因为只有单位四元数才能表示旋转)，表示旋转时也会过参数化（实部 + 虚部需要4个量），所以说4个量 + 1个约束才能表示3自由度的旋转

• 四元数与旋转向量之间的转换关系如下：
  $$\left[\begin{array}{c}{q}_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ \overrightarrow{n}\cdot sin\frac{\theta }{2}\end{array}\right]$$
  由于IMU的频率较高，因此相邻IMU数据间的时间间隔非常小，故而对应的$\theta$也非常小，则有：
  $$\left[\begin{array}{c}{q}_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ \overrightarrow{n}\cdot sin\frac{\theta }{2}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}1\\ \overrightarrow{n}\cdot \frac{\theta }{2}\end{array}\right]$$
  又因为旋转量$\overrightarrow{n}\cdot \theta =w\cdot \Delta t$，其中$w$表示IMU中陀螺仪的读数。因此上述转换关系可化简如下：
  $$\left[\begin{array}{c}{q}_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ \overrightarrow{n}\cdot sin\frac{\theta }{2}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}1\\ \overrightarrow{n}\cdot \frac{\theta }{2}\end{array}\right]=\frac{1}{2}w\Delta t$$

2. 四元数的相关操作

2.1 四元数乘法

对于两四元数$p=[p_w,p_x,p_y,p_z{]}^T$和$q=[q_w,q_x,q_y,q_z{]}^T$，二者相乘如下：
$$p\otimes q=[\begin{array}{c}{p}_w{q}_w-p_x{q}_x\end{array}$$