Linux字符设备驱动入门

Linux 应用程序对驱动程序的调用如图所示

open函数调用过程：

驱动的加载与卸载

    Linux 驱动有两种运行方式，第一种就是将驱动编译进 Linux 内核中，这样当 Linux 内核启

动的时候就会自动运行驱动程序。第二种就是将驱动编译成模块 (Linux 下模块扩展名为 .ko) ，在

Linux 内核启动以后使用“ insmod ”命令加载驱动模块。在调试驱动的时候一般都选择将其编译

为模块，这样我们修改驱动以后只需要编译一下驱动代码即可，不需要编译整个 Linux 代码。

而且在调试的时候只需要加载或者卸载驱动模块即可，不需要重启整个系统。

    模块的加载与卸载函数：

module_init(xxx_init); //注册模块加载函数

module_exit(xxx_exit); //注册模块卸载函数

    module_init 函数用来向 Linux 内核注册一个模块加载函数，参数 xxx_init 就是需要注册的

具体函数，当使用“ insmod ”命令加载驱动的时候， xxx_init 这个函数就会被调用。 module_exit()

函数用来向 Linux 内核注册一个模块卸载函数，参数 xxx_exit 就是需要注册的具体函数，当使

用“ rmmod ”命令卸载具体驱动的时候 xxx_exit 函数就会被调用。字符设备驱动模块加载和卸

载模板如下所示：

    

    驱动编译完成以后扩展名为 .ko ，有两种命令可以加载驱动模块： insmod 和 modprobe。

insmod 命令不能解决模块的依赖关系，使用insmod加载多个ko要注意依赖关系先后顺序，modprobe 会分析模块的依赖关系，然后会将所有的依赖模块都加载到内核中。

    驱动模块的卸载使用命令“ rmmod ”即可，比如要卸载 drv.ko ，使用如下命令即可：

rmmod drv.ko 也可以使用“modprobe -r ”命令卸载驱动，比如要卸载 drv.ko ，命令如下：

modprobe -r drv.ko。但是modprobe -r会解除多个ko之间的依赖关系，所以推荐使用rmmod。

字符设备注册与注销

字符设备的注册和注销函数原型如下所示 :

static inline int register_chrdev(unsigned int major, const char *name,

const struct file_operations *fops)

static inline void unregister_chrdev(unsigned int major, const char *name)

函数样板

1 /* 打开设备 */

2 static int chrtest_open ( struct inode * inode , struct file * filp )

3 {

4     /* 用户实现具体功能 */

5     return 0 ;

6 }

7

8 /* 从设备读取 */

9 static ssize_t chrtest_read ( struct file * filp , char __user * buf ,  size_t cnt , loff_t * offt )

10 {

11     /* 用户实现具体功能 */

12     return 0 ;

13 }

14

15 /* 向设备写数据 */

16 static ssize_t chrtest_write ( struct file * filp ,   const char __user * buf ,   size_t cnt , loff_t * offt )

17 {

18     /* 用户实现具体功能 */

19     return 0 ;

20 }

22 /* 关闭 / 释放设备 */

23 static int chrtest_release ( struct inode * inode , struct file * filp )

24 {

25     /* 用户实现具体功能 */

26     return 0 ;

27 }

28

29 static struct file_operations test_fops = {

30         . owner = THIS_MODULE ,

31         . open = chrtest_open ,

32         . read = chrtest_read ,

33         . write = chrtest_write ,

34         . release = chrtest_release ,

35 };

36

37 /* 驱动入口函数 */

38 static int __init xxx_init ( void )

39 {

40     /* 入口函数具体内容 */

41     int retvalue = 0 ;

42

43     /* 注册字符设备驱动 */

44     retvalue = register_chrdev ( 200 , "chrtest" , & test_fops );

45     if ( retvalue < 0 ){

46     /* 字符设备注册失败 , 自行处理 */

47     }

48     return 0 ;

49 }

50

51 /* 驱动出口函数 */

52 static void __exit xxx_exit ( void )

53 {

54     /* 注销字符设备驱动 */

55     unregister_chrdev ( 200 , "chrtest" );

56 }

57

58 /* 将上面两个函数指定为驱动的入口和出口函数 */

59 module_init ( xxx_init );//注册模块加载函数

60 module_exit ( xxx_exit );//注册模块卸载函数

62 MODULE_LICENSE ( "GPL" ); //添加证书

63 MODULE_AUTHOR ( "zipeng" ); //添加作者

编译设备驱动模块

使用如下Makefile文件

1 KERNELDIR := /home/zipeng/linux/myKernel/linux-imx_rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga

2 CURRENT_PATH := $(shell pwd)

3 obj-m := chrdevbase.o

4

5 build : kernel_modules

6

7 kernel_modules :

8 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M = $(CURRENT_PATH) modules

9 clean :

10 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M = $(CURRENT_PATH) clean

命令:make

编写编译测试App

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"

static char usrdata[] = {"usr data!"};

/*
* @description : main 主程序
* @param - argc : argv 数组元素个数
* @param - argv : 具体参数
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
     int fd, retvalue;
     char *filename;
     char readbuf[100], writebuf[100];

     if(argc != 3){
         printf("Error Usage!\r\n");
         return -1;
     }

     filename = argv[1];

     /* 打开驱动文件 */
     fd = open(filename, O_RDWR);
     if(fd < 0){
         printf("Can't open file %s\r\n", filename);
         return -1;
     }

     if(atoi(argv[2]) == 1){ /* 从驱动文件读取数据 */
         retvalue = read(fd, readbuf, 50);
         if(retvalue < 0){
             printf("read file %s failed!\r\n", filename);
         }else{
         /* 读取成功，打印出读取成功的数据 */
             printf("read data:%s\r\n",readbuf);
        }
      }
       if(atoi(argv[2]) == 2){
         /* 向设备驱动写数据 */
             memcpy(writebuf, usrdata, sizeof(usrdata));
             retvalue = write(fd, writebuf, 50);
             if(retvalue < 0){
                 printf("write file %s failed!\r\n", filename);
             }
         }

     /* 关闭设备 */
     retvalue = close(fd);
     if(retvalue < 0){
         printf("Can't close file %s\r\n", filename);
         return -1;
     }

     return 0;
}

编译：

arm-linux-gnueabihf-gcc chrdevbaseApp.c -o chrdevbaseApp

生成在ARM运行的程序chrdevbaseApp

将编译生成的.ko文件和APP可执行文件拷贝到nfs/rootfs指定目录下

sudo cp chrdevbase.ko chrdevbaseApp /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15/ -f

挂载根文件系统测试

拷贝完成之后重新启动ARM开发板，可以在对应目录下看到新添加的ko模块文件和APP可执行文件。

加载驱动模块

输入如下命令加 载 chrdevbase.ko:

insmod chrdevbase.ko 或 modprobe chrdevbase.ko

输入lsmod查看当前系统存在的模块

输入cat /proc/devices查看系统所有设备

创建设备节点文件

mknod /dev/chrdevbase c 200 0

chrdevbase设备操作测试

./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 1 //通过执行chrdevbaseApp对/dev/chrdevbase设备写1

./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 2

卸载驱动模块

rmmod chrdevbase.ko

lsmod命令查看是否还有该驱动