Linux的pinctrl和gpio子系统实验

zzipeng

已于 2024-04-12 00:18:25 修改

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文章标签： linux java 服务器

于 2024-03-30 14:29:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zzipeng/article/details/137171312

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声明：本文章来自正点原子学习记录，仅做个人网上学习笔记使用。

pinctrl系统

pinctrl 子系统重点是设置 PIN( 有的 SOC 叫做 PAD) 的复用

和电气属性

pin配置信息详解

要使用 pinctrl 子系统，我们需要在设备树里面设置 PIN 的配置信息

打开 imx6ull.dtsi 文件，找到一个叫做 iomuxc 的节点，如下所示：

iomuxc : iomuxc@020e0000 {

compatible = "fsl,imx6ul-iomuxc" ;

reg = < 0x020e0000 0x4000 >;

};

打开 imx6ull-alientek-emmc.dts ，找到如下所示内容：

& iomuxc {

pinctrl - names = "default" ;

pinctrl - 0 = <& pinctrl_hog_1 >;

imx6ul - evk {

pinctrl_hog_1 : hoggrp - 1 {

fsl , pins = <

MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059

MX6UL_PAD_GPIO1_IO05__USDHC1_VSELECT 0x17059

MX6UL_PAD_GPIO1_IO09__GPIO1_IO09 0x17059

MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__ANATOP_OTG1_ID 0x13058

};

......

pinctrl_flexcan1 : flexcan1grp {

fsl , pins = <

MX6UL_PAD_UART3_RTS_B__FLEXCAN1_RX 0x1b020

MX6UL_PAD_UART3_CTS_B__FLEXCAN1_TX 0x1b020

};

......

pinctrl_wdog : wdoggrp {

fsl , pins = <

MX6UL_PAD_LCD_RESET__WDOG1_WDOG_ANY 0x30b0

};

就是向 iomuxc 节点追加数据，不同的外设使用的 PIN 不同、其配置也不

同。

完整的 iomuxc 节点，如下所示

iomuxc : iomuxc@020e0000 {

compatible = "fsl,imx6ul-iomuxc" ;

reg = < 0x020e0000 0x4000 >;

pinctrl - names = "default" ;

pinctrl - 0 = <& pinctrl_hog_1 >;

imx6ul - evk {

pinctrl_hog_1 : hoggrp - 1 {

fsl , pins = <

MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059

MX6UL_PAD_GPIO1_IO05__USDHC1_VSELECT 0x17059

MX6UL_PAD_GPIO1_IO09__GPIO1_IO09 0x17059

MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__ANATOP_OTG1_ID 0x13058

......

};

设备树中添加pinctrl节点模块

创建对应节点

同一个外设的 PIN 都放到一个节点里面，打开 imx6ull-alientek-emmc.dts ，在 iomuxc 节点

中的“ imx6ul-evk ”子节点下添加“ pinctrl_test ”节点。添加完成以后如下所示

1 pinctrl_test : testgrp {

2 /* 具体的 PIN 信息 */

3 };

添加“fsl,pins”属性

1 pinctrl_test : testgrp {

2 fsl , pins = <

3 /* 设备所使用的 PIN 配置信息 */

4 >;

5 };

在“fsl,pins”属性中添加 PIN 配置信息

1 pinctrl_test : testgrp {

2 fsl , pins = <

3 MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__GPIO1_IO00 config /*config 是具体设置值 */

4 >;

5 };

gpio子系统

I.MX6ULL 的 gpio 子系统驱动

设备树中的 gpio 信息

打开 imx6ull-alientek-emmc.dts， UART1_RTS_B 这个 PIN 的 pincrtl 设置如下：

316 pinctrl_hog_1 : hoggrp - 1 {

317 fsl , pins = <

318 MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059 /* SD1 CD */

......

322 >;

SD 卡连接在

I.MX6ULL 的 usdhc1 接口上，在 imx6ull-alientek-emmc.dts 中找到名为“ usdhc1 ”的节点，这个

节点就是 SD 卡设备节点，如下所示：

760 & usdhc1 {

761 pinctrl - names = "default" , "state_100mhz" , "state_200mhz" ;

762 pinctrl - 0 = <& pinctrl_usdhc1 >;

763 pinctrl - 1 = <& pinctrl_usdhc1_100mhz >;

764 pinctrl - 2 = <& pinctrl_usdhc1_200mhz >;

765 /* pinctrl-3 = <&pinctrl_hog_1>; */

766 cd - gpios = <& gpio1 19 GPIO_ACTIVE_LOW >;

767 keep - power - in - suspend ;

768 enable - sdio - wakeup ;

769 vmmc - supply = <& reg_sd1_vmmc >;

770 status = "okay" ;

771 };

GPIO 驱动程序简介

gpio 子系统 API 函数

gpio_request 函数

使用一个 GPIO 之前一定要使用 gpio_request 进行申请。

int gpio_request(unsigned gpio, const char *label)

函数参数和返回值含义如下：

gpio ：要申请的 gpio 标号，使用 of_get_named_gpio 函数从设备树获取指定 GPIO 属性信

息，此函数会返回这个 GPIO 的标号。

label ：给 gpio 设置个名字。

返回值： 0 ，申请成功；其他值，申请失败。

gpio_free 函数

如果不使用某个 GPIO 了，那么就可以调用 gpio_free 函数进行释放。函数原型如下：

void gpio_free(unsigned gpio)

函数参数和返回值含义如下：

gpio ：要释放的 gpio 标号。

返回值： 无。

gpio_direction_input 函数

此函数用于设置某个 GPIO 为输入，函数原型如下所示：

int gpio_direction_input(unsigned gpio)

函数参数和返回值含义如下：

gpio ：要设置为输入的 GPIO 标号。

返回值： 0 ，设置成功；负值，设置失败。

gpio_direction_output 函数

此函数用于设置某个 GPIO 为输出，并且设置默认输出值，函数原型如下：

int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)

函数参数和返回值含义如下：

gpio ：要设置为输出的 GPIO 标号。

value ： GPIO 默认输出值。

返回值： 0 ，设置成功；负值，设置失败。

gpio_get_value 函数

此函数用于获取某个 GPIO 的值 (0 或 1) ，此函数是个宏，定义所示：

#define gpio_get_value __gpio_get_value

int __gpio_get_value(unsigned gpio)

函数参数和返回值含义如下：

gpio ：要获取的 GPIO 标号。

返回值： 非负值，得到的 GPIO 值；负值，获取失败。

gpio_set_value 函数

此函数用于设置某个 GPIO 的值，此函数是个宏，定义如下

#define gpio_set_value __gpio_set_value

void __gpio_set_value(unsigned gpio, int value)

函数参数和返回值含义如下：

gpio ：要设置的 GPIO 标号。

value ：要设置的值。

返回值： 无

设备树中添加 gpio 节点模板

创建 test 设备节点

1 test {

2 /* 节点内容 */

3 };

添加 pinctrl 信息

1 test {

2 pinctrl - names = "default" ;

3 pinctrl - 0 = <& pinctrl_test >;

4 /* 其他节点内容 */

5 };

添加 GPIO 属性信息

1 test {

2 pinctrl - names = "default" ;

3 pinctrl - 0 = <& pinctrl_test >;

4 gpio = <& gpio1 0 GPIO_ACTIVE_LOW >;

5 };

与 gpio 相关的 OF 函数

of_gpio_named_count 函数

of_gpio_named_count 函数用于获取设备树某个属性里面定义了几个 GPIO 信息，要注意的

是空的 GPIO 信息也会被统计到，比如：

gpios = <0

&gpio1 1 2

&gpio2 3 4>;

上述代码的“ gpios ”节点一共定义了 4 个 GPIO ，但是有 2 个是空的，没有实际的含义。

通过 of_gpio_named_count 函数统计出来的 GPIO 数量就是 4 个，此函数原型如下：

int of_gpio_named_count(struct device_node *np, const char *propname)

函数参数和返回值含义如下：

np ：设备节点。

propname ：要统计的 GPIO 属性。

返回值： 正值，统计到的 GPIO 数量；负值，失败。

of_gpio_count 函数

和 of_gpio_named_count 函数一样，但是不同的地方在于，此函数统计的是“ gpios ”这个属

性的 GPIO 数量，而 of_gpio_named_count 函数可以统计任意属性的 GPIO 信息，函数原型如下

所示：

int of_gpio_count(struct device_node *np)

函数参数和返回值含义如下：

np ：设备节点。

of_get_named_gpio 函数

此函数获取 GPIO 编号，因为 Linux 内核中关于 GPIO 的 API 函数都要使用 GPIO 编号，

此函数会将设备树中类似 <&gpio5 7 GPIO_ACTIVE_LOW> 的属性信息转换为对应的 GPIO 编

号，此函数在驱动中使用很频繁！函数原型如下：

int of_get_named_gpio(struct device_node *np, const char *propname, int index)

函数参数和返回值含义如下：

np ：设备节点。

propname ：包含要获取 GPIO 信息的属性名。

index ： GPIO 索引，因为一个属性里面可能包含多个 GPIO ，此参数指定要获取哪个 GPIO

的编号，如果只有一个 GPIO 信息的话此参数为 0 。

返回值： 正值，获取到的 GPIO 编号；负值，失败。

pinctrl和gpio实验

修改设备树文件

添加 pinctrl 节点

打开 imx6ull-alientek

emmc.dts ，在 iomuxc 节点的 imx6ul-evk 子节点下创建一个名为“ pinctrl_led ”的子节点，节点

内容如下所示：

1 pinctrl_led : ledgrp {

2 fsl , pins = <

3 MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0x10B0 /* LED0 */

4 >;

5 };

将 GPIO1_IO03 这个 PIN 复用为 GPIO1_IO03 ，电气属性值为 0X10B0 。

添加 LED 设备节点

在根节点“ / ”下创建 LED 灯节点，节点名为“ gpioled ”，节点内容如下：

1 gpioled {

2 #address - cells = < 1 >;

3 #size - cells = < 1 >;

4 compatible = "atkalpha-gpioled" ;

5 pinctrl - names = "default" ;

6 pinctrl - 0 = <& pinctrl_led >;

7 led - gpio = <& gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW >;

8 status = "okay" ;

9 } ;

第 6 行， pinctrl-0 属性设置 LED 灯所使用的 PIN 对应的 pinctrl 节点。

第 7 行， led-gpio 属性指定了 LED 灯所使用的 GPIO ，在这里就是 GPIO1 的 IO03 ，低电平

有效。

检查 PIN 是否被其他外设使用

检查 PIN 有没有被其他外设使用包括两个方面：

①、检查 pinctrl 设置。

②、如果这个 PIN 配置为 GPIO 的话，检查这个 GPIO 有没有被别的外设使用。

在本次实验中 LED 灯使用的 PIN 为 GPIO1_IO03 ，因此先检查 GPIO_IO03 这个 PIN 有没

有被其他的 pinctrl 节点使用，在 imx6ull-alientek-emmc.dts 中搜索GPIO_IO03找到如下内容：

480 pinctrl_tsc : tscgrp {

481 fsl , pins = <

482 MX6UL_PAD_GPIO1_IO01__GPIO1_IO01 0xb0

483 MX6UL_PAD_GPIO1_IO02__GPIO1_IO02 0xb0

484 MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0xb0

485 MX6UL_PAD_GPIO1_IO04__GPIO1_IO04 0xb0

486 >;

487 };

pinctrl_tsc 节点是 TSC( 电阻触摸屏接口 ) 的 pinctrl 节点，从第 484 行可以看出，默认情况下

GPIO1_IO03 作为了 TSC 外设的 PIN 。所以我们需要将第 484 行屏蔽掉！和 C 语言一样，在要

屏蔽的内容前后加上“ /* ”和“ */ ”符号即可。修改如下：

480 pinctrl_tsc : tscgrp {

481 fsl , pins = <

482 MX6UL_PAD_GPIO1_IO01__GPIO1_IO01 0xb0

483 MX6UL_PAD_GPIO1_IO02__GPIO1_IO02 0xb0

484 /* MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0xb0 */

485 MX6UL_PAD_GPIO1_IO04__GPIO1_IO04 0xb0

486 >;

487 };

继续搜索“ gpio1 3,选择大小写兼容 ”，看看除了本章的 LED 灯以外还有没有其他的

地方也使用了 GPIO1_IO03 ，找到一个屏蔽一个。

设备树编写完成以后使用“ make dtbs ”命令重新编译设备树，然后使用新编译出来的

imx6ull-alientek-emmc.dtb 文件启动 Linux 系统。启动成功以后进入“ /proc/device-tree ”目录中

查看“ gpioled ”节点是否存在，如果存在的话就说明设备树基本修改成功。

LED 灯驱动程序编写

1 #include <linux/types.h>
2 #include <linux/kernel.h>
3 #include <linux/delay.h>
4 #include <linux/ide.h>
5 #include <linux/init.h>
6 #include <linux/module.h>
7 #include <linux/errno.h>
8 #include <linux/gpio.h>
9 #include <linux/cdev.h>
10 #include <linux/device.h>
11 #include <linux/of.h>
12 #include <linux/of_address.h>
13 #include <linux/of_gpio.h>
14 #include <asm/mach/map.h>
15 #include <asm/uaccess.h>
16 #include <asm/io.h>

27 #define GPIOLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
28 #define GPIOLED_NAME "gpioled" /* 名字 */
29 #define LEDOFF 0 /* 关灯 */
30 #define LEDON 1 /* 开灯 */
31 
32 /* gpioled 设备结构体 */
33 struct gpioled_dev{
34     dev_t devid; /* 设备号 */
35     struct cdev cdev; /* cdev */
36     struct class *class; /* 类 */
37     struct device *device; /* 设备 */
38     int major; /* 主设备号 */
39     int minor; /* 次设备号 */
40     struct device_node *nd; /* 设备节点 */
41     int led_gpio; /* led 所使用的 GPIO 编号 */
42 };
43 
44 struct gpioled_dev gpioled; /* led 设备 */
45 
46 /*
47 * @description : 打开设备
48 * @param – inode : 传递给驱动的 inode
49 * @param – filp : 设备文件，file 结构体有个叫做 private_data 的成员变量
50 * 一般在 open 的时候将 private_data 指向设备结构体。
51 * @return : 0 成功;其他 失败
52 */
53 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
54 {
55     filp->private_data = &gpioled; /* 设置私有数据 */
56     return 0;
57 }
58 
59 /*
60 * @description : 从设备读取数据
61 * @param – filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
62 * @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
63 * @param - cnt : 要读取的数据长度
64 * @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
65 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
66 */
67 static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
68 {
69     return 0;
70 }
71 
72 /*
73 * @description : 向设备写数据
74 * @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
75 * @param - buf : 要写给设备写入的数据
76 * @param - cnt : 要写入的数据长度
77 * @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
78 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
79 */
80 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
81 {
82     int retvalue;
83     unsigned char databuf[1];
84     unsigned char ledstat;
85     struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;
86 
87     retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
88     if(retvalue < 0) {
89         printk("kernel write failed!\r\n");
90         return -EFAULT;
91     }
92 
93     ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */
94 
95     if(ledstat == LEDON) { 
96         gpio_set_value(dev->led_gpio, 0); /* 打开 LED 灯 */
97     } else if(ledstat == LEDOFF) {
98         gpio_set_value(dev->led_gpio, 1); /* 关闭 LED 灯 */
99     }
100     return 0;
101 }
102
103 /*
104 * @description : 关闭/释放设备
105 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
106 * @return : 0 成功;其他 失败
107 */
108 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
109 {
110     return 0;
111 }
112
113 /* 设备操作函数 */
114 static struct file_operations gpioled_fops = {
115     .owner = THIS_MODULE,
116     .open = led_open,
117     .read = led_read,
118     .write = led_write,
119     .release = led_release,
120 };
121
122 /*
123 * @description : 驱动入口函数
124 * @param : 无
125 * @return : 无
126 */
127 static int __init led_init(void)
128 {
129     int ret = 0;
130
131     /* 设置 LED 所使用的 GPIO */
132     /* 1、获取设备节点：gpioled */
133     gpioled.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
134     if(gpioled.nd == NULL) {
135         printk("gpioled node cant not found!\r\n");
136         return -EINVAL;
137     } else {
138         printk("gpioled node has been found!\r\n");
139     }
140
141     /* 2、 获取设备树中的 gpio 属性，得到 LED 所使用的 LED 编号 */
142     gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);
143     if(gpioled.led_gpio < 0) {
144         printk("can't get led-gpio");
145         return -EINVAL;
146     }
147     printk("led-gpio num = %d\r\n", gpioled.led_gpio);
148 
149     /* 3、设置 GPIO1_IO03 为输出，并且输出高电平，默认关闭 LED 灯 */
150     ret = gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 1);
151     if(ret < 0) {
152         printk("can't set gpio!\r\n");
153     }
154
155     /* 注册字符设备驱动 */
156     /* 1、创建设备号 */
157     if (gpioled.major) { /* 定义了设备号 */
158         gpioled.devid = MKDEV(gpioled.major, 0);
159         register_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT,GPIOLED_NAME);
160     } else { /* 没有定义设备号 */
161         alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME); /* 申请设备号*/
162         gpioled.major = MAJOR(gpioled.devid); /* 获取分配号的主设备号 */
163         gpioled.minor = MINOR(gpioled.devid); /* 获取分配号的次设备号 */
164     }
165     printk("gpioled major=%d,minor=%d\r\n",gpioled.major,gpioled.minor); 
166 
167     /* 2、初始化 cdev */
168     gpioled.cdev.owner = THIS_MODULE;
169     cdev_init(&gpioled.cdev, &gpioled_fops);
170 
171     /* 3、添加一个 cdev */
172     cdev_add(&gpioled.cdev, gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
173
174     /* 4、创建类 */
175     gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);
176     if (IS_ERR(gpioled.class)) {
177         return PTR_ERR(gpioled.class);
178     }
179
180     /* 5、创建设备 */
181     gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL,gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);
182     if (IS_ERR(gpioled.device)) {
183         return PTR_ERR(gpioled.device);
184     }
185     return 0;
186 }
187
188 /*
189 * @description : 驱动出口函数
190 * @param : 无
191 * @return : 无
192 */
193 static void __exit led_exit(void)
194 {
195     /* 注销字符设备驱动 */
196     cdev_del(&gpioled.cdev); /* 删除 cdev */
197     unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT); /* 注销 */
198
199     device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);
200     class_destroy(gpioled.class);
201 }
202
203 module_init(led_init);
204 module_exit(led_exit);
205 MODULE_LICENSE("GPL");
206 MODULE_AUTHOR("zipeng");