我的Unity3D之路————简单的A*寻路

很多年以前（其实也就3年前），听到A*寻路，我一脸懵逼，不知道是个什么玩意。直到公司有个项目需要用到A*寻路，我才开始了解它。其实网上有很多关于A*寻路的文章，有一些写的特别好，有兴趣的同学可以搜一下。弄懂了原理后，给项目写了一个最简单的A*寻路，这事也就过去了。不知道最近怎么了，想写一些文章了，所以在这里班门弄斧，有什么不足，希望大家指正。这是我的第一遍文章，请轻喷！

A*寻路的原理

这张图网上有很多，是A*经典图片

注意：如图A到B，我们不能走红色的路线，绿色是正确路径之一。为什么不能走红色路线呢？刚开始，我郁闷了好久，后来才弄明白这里的方块就是最小的移动单位（这句话很重要），也就是说这里的方块已经是最小的移动单位了，不可再拆分。红色路线其实又再次的拆分了方块，这个是不对的（具体项目都有自己的最小移动单位，这个一定要弄清楚）。

假设我们要从“绿色方块”到达“红色方块”。那么，从“绿色方块”开始，下次可移动的点有8个，即“绿色方块”周围的8个点。我们每次都需要计算周围8个方块的耗费。

（方块左下角的数值是到“父节点”parentNode的距离，用G表示；右下角的数值是到“红色方块”的距离，用H表示；左上角的数值是G与H的和，用F表示（F=G+H）。

一、首先把“绿色方块”放到一个列表里，我们称它为“开放列表”openList。

二、寻找openList中F值最小的方块，我们称之为S；

三、将S放入另一个列表里，我们称它为“关闭列表”closeList；

四、S周围的8个方块：

      a）如果它在closeList中或者不可通过，忽略；

      b）如果它不在openList中，将它加入openList，并且设置父节点parentNode=S；

      c）如果它在openList中，则假设以S为父节点，重新计算F、G、H——如果新的F小于原来的F，

           则更换父节点parentNode=S，并更新F、G、H的值；

      d）重新对openList排序。

五、重复步骤四，直到停止：1、“红色方块”已经加入到openList，找到目的地；2、openList为空，没有路径可以到达目地。如果是情况1，则我们从“红色方块”开始，沿着每块的父节点parentNode直到“绿色方块”，就是我们要找的路径。

这只是最基础的算法，并没有优化什么的。至于代码，相信难不倒各位。可以上网寻找一些大神的文章，都写的很好，推荐链接：https://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html

好了，以上就是个人对A*的理解，有什么不对的地方，欢迎指正！