STM32 SPI读取MLX90363

MLX90363是一款三轴磁编码器，采用SPI总线与主控CPU通讯传输数据，通讯协议规定每条报文的最后一个字节为CRC校验字节。

参考melex官方的教程用STM32通过SPI方式完成MLX90363的驱动，采用全双工方式通讯，发现发送完读取角度报文后，返回得到的数据总是为Error Message, 并且通过对报文内容分析得到 具体错误内容为 Incorrect CRC,也就是说MLX90363收到的数据CRC校验不通过。

仔细检查了以下几项：

1.确保发送报文最后一个字节的CRC计算正确

2.确保设置的SPI参数正确

3.确保操作时序正确

确定了以上3点后，问题依然没有解决，后来通过用示波器观察发现板子的MOSI一直处于高电平，由于MLX90363外部有5V的上拉，因此怀疑是CPU主控的芯片引脚跟MLX90363没有接好，经过测试确实是这样。因此得出以下总结：

1.调SPI，I2C等通讯接口的时候，一定要配合示波器或者逻辑分析仪看物理波形，确保硬件正常。

2.以后对于SPI接口的芯片，如果芯片支持CRC的，当主控CPU收到错误CRC，首先应该怀疑硬件MOSI是否能发出正常电平，因为发出的电平都不正确，肯定会收到错误CRC的。