[EtherCAT]在ubuntu18.04中编译并使用开源主站SOEM1.4.0——2021.09

[EtherCAT]如何在Windows中编译并使用开源主站SOEM 1.4.0——2021.08

获取源码

在github上获取.zip格式源码，目前master分支默认是最新的1.4.0。
https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM

如果需要其他版本到这个网址里找，不过源码包是.tar.gz格式
https://openethercatsociety.github.io/

编译

解压下载好的源码，在根目录里有个README.md，打开可以看到里面有linux系统里的编译步骤。

在ubuntu上编译SOEM比windows系统简单很多，在SOEM根目录打开终端直接按照README.md里的步骤跟着敲命令就好。
首先mkdir build创建build文件夹，cd build进入文件夹，然后cmake ..+make编译搞定。

基础使用

编译完成后可以ls看看build目录内有没有生成test目录，test/linux目录里面包含了三个官方预先设置好的例程，编译后可以直接用。

这里随便选一个，cd进到这个目录：test/linux/slaveinfo，输入./slaveinfo
可以看到返回的信息中，有命令的具体用法，最后两行表示网卡名，记住自己的网卡设备名

EtherCAT从站上电并接上网线，再次执行./slaveinfo。
注意，这次需要使用sudo来执行，还要加上网卡设备名的参数，比如这样：sudo ./slaveinfo ens33。
如果ubuntu识别出两个或以上的设备名，就得一个个尝试了，找出从站接到哪个网卡上，目前我还不知道怎么看从站具体接到的网卡设备名。
如果一切顺利，可以看到SOEM返回的从站信息。

如果没有用root，会看到下面这些提示。