基于STM32单片机的物流分拣控制系统（+中期与开题+程序代码源文件+说明+外文翻译）

设计专家

于 2024-09-21 13:44:08 发布

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/zzzz114231/article/details/142415764

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摘要

随着科技的发展和时代的进步，全球每天的物流量日益庞大，物流分拣系统的创造和优化成为必需。物流分拣控制系统是将物流快递按照快递信息迅速、准确的从存储区域拣取出来，按照一定的要求区分开来。如今我国物流行业发生了巨大变化，人力分拣已经无法满足市场的需求，分拣作业方式正朝向自动化分拣推进。因此，物流分拣控制系统对当代物流行业发展具有重要意义。

基于STM32的物流分拣控制系统能够将快递与货物上的物流信息识别出来，在芯片上设计好分拣路径，通过串口发送指令，实现准确有效的分拣。具有广阔的应用前景，并且有可靠性、优越性、应用领域的适用性等优势。

本文以基于STM32单片机的物流分拣控制系统为例，具体的介绍物流分拣系统的整个流程，并由Keil5集成开发环境完成程序设计。整个系统包括传送带、舵机、蜂鸣器、压力传感器、STM32主控芯片、条形码识别摄像头、显示屏。文章对每个结构进行了阐述，着重介绍了主控制芯片的设计。

关键词：物流分拣控制系统；STM32单片机；Keil5。

abstract

With the development of science and technology and the progress of The Times, the global daily flow of goods is increasingly huge, and the creation and optimization of logistics sorting system has become necessary. The sorting system is to pick up the logistics and express delivery from the storage area quickly and accurately according to the express delivery information, and distinguish it according to certain requirements. Nowadays, China's logistics industry has undergone great changes, manual sorting has been unable to meet the demand of the market, and the sorting operation mode is moving towards automatic sorting. Therefore, the logistics sorting and control system is of great significance to the development of the contemporary logistics industry.

The logistics sorting control system based on STM 32 can identify the logistics information on the express delivery and goods, design the sorting path on the chip, and send instructions through the serial port to achieve accurate and effective sorting. It has broad application prospects, and plays a great role and advantage in reliability, superiority, application field applicability, system and economic benefits.

This paper takes the logistics sorting control system based on STM 32 SCM as an example, specifically introduces the whole process of the logistics sorting system, and completes the program design by Keil 5 integrated development environment. The whole system includes conveyor belt, steering gear, buzzer, pressure sensor, STM 32 master control chip, bar code identification camera, and display screen. This paper expounds each structure and highlights the design of the main control chip.

Keywords: logistics sorting control system; STM 32 MCU; Keil 5.

第1章绪论

1.1 研究背景及意义

随着国内科技进步与物流体系的高速发展，目前我国物流行业发生了很大变化，电商物流行业发展迅速，使得人们的购物的方式发生了极大的改变，网购已经成为重要的购物方式，尤其是年轻人的主流购物方式。物流作为网购过程中的重要环节也得到了更多的重视。在整个物流过程中，物流分拣中心扮演着重要的角色，一个物流分拣中心分拣效率的高低将直接决定整个分拣企业是否成功。目前，我国物流分拣环节还主要依赖人工分拣，这导致物流分拣环节需要耗费大量的人力资源。随着市场的发展趋势，当下物流配送要求更快，更准确，那么人力分拣已经满足不了当下分拣的要求，分拣系统的作业方式不得不朝向自动化分拣的方向推进。物流分拣控制系统要求能够将快递与货物上的物流信息识别出来，在芯片上设计好分拣路径，通过串口发送指令，实现准确有效并且高效的分拣；同时压力传感器能准确检测快递重量，并计算价格，使分拣流程变得简单清晰。物流分拣控制系统分拣效率高，可以不受时期、天气、人自身等限制条件连续不间断的工作；准确率高，系统存储相关数据可以保证物流信息的安全准确；降低成本，减少人员，物流分拣控制系统可以降低人工成本，增加企业效益。物流分拣控制系统运行平稳、安全性高，同时降低了人工作业量、做到了无痕分拣，缩减了分拣时间，从而大大提高了生产效率。

基于STM32单片机的物流分拣控制系统拥有广阔的应用前景，在灵活性、集成度高、抗干扰性、开发方式上有着巨大优势，同时是系统联动的经济效益、成本控制等方面发挥巨大作业优势。物流分拣控制系统可以与其他物流设备实现无缝紧密的连接，如自动化仓库和机器人等。因此，物流分拣控制系统对当代物流行业发展具有重大意义。

1.2 国内外研究现状

在1960年代初，自动化分拣控制系统首先在美国和欧洲的邮政部门得到采用，此后逐渐扩展到各个行业，比如，物流配送中心、运输公司等。到了1980年代后期，发达国家的物流分拣控制系统发展的极其快速，各类行业开始采用简单的自动化分拣设备。相比之下，国内依然很多企业行业使用人工分拣，对于物流分拣控制系统的研究暂时落后于发达国家。但是随着中国电子商务行业的迅速发展和快递业务量的不断增加，我国也开始引进国外先进物流分拣控制技术并且持续进行创新。京东物流企业是这一领域的探索者和创新者，他们2017年在昆山建立了全球首家全程无人分拣中心，通过无人化技术实现货物的快速中转和分拣，物流分拣速率得到了大幅提升，作业失误率也同时降低了。

随着国内购物体系的变化，物流变得越来越重要，分拣系统自然也变得尤为重要。分拣系统的主要功能就是按照客户要求，把快递从储存位置拿出来，再根据快递信息进行分类，实现统一配送，方便下一步处理。

在整个配送环节当中，分拣作业是最为复杂且工作量最大的一项关键流程，是帮助派送的辅助任务，是整个作业系统的核心环节。随着商品售卖模式的改变，市场上对于小物件、大批量的快递逐渐增多，导致配送商品的种类和数量也呈指数式增长。这种趋势使得物流分拣作业在配送中心的地位越来越重要。客户对于派送时间以及配送质量也有了新的追求。那么，分拣效率和分拣准确率直接影响到整个行业企业的发展，因此分拣控制系统的优化和创新发展已经成为配送中心必须高度重视的问题之一。

发达国家，如美国、日本和欧洲，广泛地采用自动化分拣系统来进行物流配送。发达国家对于自动分拣系统的研究投入较多，所以很多地方可以看见自动化分拣，自动化分拣出错率非常低，基本实现了无人化的分拣作业。在自动分拣系统中，需要人工的地方很少，大大减少了人工分拣操作，提高了分拣效率和准确性，同时减少了劳动力成本和人为因素对分拣质量的影响。这正好符合国外企业减少人力、减轻员工劳动强度、提高效率的要求，因此受到了国内外研究人员的关注和重视。

然而，尽管自动分拣控制系统有非常多的优点，但在发达国家，也不是全部普及自动化分拣系统，因为使用自动化分拣系统，需要较多的经济和技术支持，需要具备严格的条件。

在我国物流业整体发展环境中，分拣控制系统技术和实现相对于很多发达国家来说还是比较落后。目前，我国的设备自动化程度还很低，集成化也不发达，分拣设备的应用范围也很小。导致我国物流分拣的人工作业比例依然很大。除了分拣控制系统的不完善，商品的条码化和包装的标准化程度不高，商业对自动分拣投入较低，企业对自动化分拣方向很少，也是阻碍我国物流分拣控制系统发展的原因。

随着科技的不断进步，在国内许多物流配送中心开始采用高技术含量的设备和系统来提高分拣和配送效率，从而体现企业价值，加强企业竞争力。这些高科技设备可以自动完成分拣任务，大大减少了人工操作，提高了工作效率和准确性，同时降低了配送成本。此外，这些设备还具有高度的智能化和自适应性，能够根据实际情况自动进行调整。这些采用高科技设备和系统的物流配送中心具有更高的竞争力，可以更好地适应快速变化的市场需求。尽管高科技设备和系统的价格相对较高，但它们的机械化和自动化特点能够有效地提高物流配送中心的工作效率和准确性，从而节省人力成本和提升服务质量。

1.3 研究内容

本设计以STM32单片机为核心控制芯片，本系统开发基于C语言，使用Keil5集成开发环境。本系统硬件上使用条形码识别摄像头扫描货物快递信息，主控识别板将货物快递信息上传至设计好的软件分拣系统，再由STM32单片机各个串口下达指令至舵机进行分拣，分拣的同时通过压力传感器对快递进行称重，并计算价格。利用Keil5开发环境对STM32主控芯片进行设计，主控识别板需要准确识别信息，重要的是串口需要下达正确指令，以此来提高分拣效率和准确性。

物流分拣控制系统的关键在于是否可以将快递盒上的信息准确的识别并且将快递正确分拣。同时为了进一步提高分拣快递的效率和分拣准确性，引入了条码自动识别技术，这种技术已经非常成熟且被广泛使用，加入条码识别技术可以增强系统的稳定性，提高系统的准确性，是本系统很好的选择。

1.4 论文结构安排

第一章为本文的绪论部分。首先，介绍了本文的研究背景意义；其次，阐述了目前物流分拣控制系统的国内外研究现状，总结了本文的研究内容；最后，给出本文的结构安排。如图1-1。

图1-1 论文结构安排

第二章对本文系统的选择进了方案论证。首先，提出了物流分拣控制系统的基本功能和要求；其次，针对主控芯片进行了多方比对，做出了最终选择；最后，根据系统要求对条码识别系统的摄像头进行了比对，选择出了最适合本系统的摄像头。

第三章对物流分拣控制系统进行了整体的软硬件设计，提出了设计思路，阐述了系统软件结构和硬件的基本组成，并实现物流分拣控制系统的智能化分拣。

第四章为硬件设计部分，分别对主控芯片STM32、舵机结构、条码识别系统、压力传感器和传送带进行了硬件上设计。首先，分别介绍了硬件各个部分；其次，阐述各个器件在系统内的功能作用；最后，给每个器件进行了设计连接。

第五章是软件设计部分，分为主控程序设计和子控程序设计。主控程序设计是针对STM32单片机实现快递盒上条形码信息扫描及扫描信息显示和数据输出发布,子控模块程序来控制舵机实现快递件的分配和控制按键、蜂鸣器等辅助功能。

第六章是本文的总结部分，概要性总结本文对物流分拣控制系统关键技术的设计和研究，指出了不足之处和未来的应用前景。

第2章方案论证

2.1 系统基本需求

系统要能够实现基本的分拣功能，物流分拣是将快递按品类、地址区域、价格、体积等要求区分开来。物流分拣控制系统在完善派送和支持送货的准备性工作方面具有重要作用。这种系统已成为各企业间竞争的关键点之一，同时也是实现自身经济效益发展所必须追求的要素之一。物流分拣分为粗分和细分，本文主要研究粗分，根据快递条码信息简单分类。

研发物流分拣系统最初的目的是为了解决人工分拣劳动效率低的问题。同时，由于物流分拣系统采用了先进的自动化技术，因此其具有较高的灵活性和稳定性，并可以有效提升分拣任务的处理效率和准确性。在分拣区域下面加了个托盘，而托盘下面装有压力传感器，分担了快递称重的工作；也增加了按键控制，在出现分拣失误时可立即控制暂停，并由蜂鸣器长鸣发出警报。

2.2 主控芯片的选择

STM32单片机是专门设计用于满足高性能、低成本和低功耗的嵌入式应用需求。其硬件和软件设计都针对特定应用场景，从而提高硬件资源利用率和软件效率，并且具有较低的功耗消耗，延长设备的使用寿命。同时，STM32单片机的价格也比较实惠，能够为企业降低研发成本，提高产品的市场竞争力。其高性能、低成本和低功耗等特点，使得STM32单片机在工业控制、人工智能、汽车电子、智能家居等众多领域中有着广泛的应用。根据不同分类方法分出很多不同的产品，有主流产品、高性能产品、超低功耗产品等。

STM32F4采用Crotex M4内核,最高主频168MHz，最高翻转速度为84MHz，有16个DMA通道，时钟最高速度为37.5MHz，最多可以提供6个UART串口。芯片外观及引脚如图2-1。

图2-1 芯片外观及引脚

相比于STM32F1系列微控制器，STM32F4系列具有以下几个方面的优势：

1.性能更高：STM32F4系列采用了ARM Cortex-M4内核，并且配备有DSP指令集，浮点单元和更多的SRAM和Flash存储器。这使得其性能比STM32F1系列更高。

2.更多的外设接口：STM32F4系列支持更多且更高速的外设接口，这使其支持更多种类的应用场景。

3.更高的能效：STM32F4系列的晶体管尺寸更小，功耗更低，同时还具备STM32F1系列相同的低功耗特性，从而在同等性能下具有更高的能效。

4.更低的延迟：STM32F4系列具有更少的指令延迟，这使得它在实时控制系统中表现更好，并且使其更适合高速控制应用场景。

STM32F407系列芯片的系统架构如图2-2。

图2-2 STM32F407系列芯片的系统架构

STM32F1系列单片机是ARM公司的高性能”Cortex-M3”内核，有多种外设，外设配置方式一致，兼容5V的I/O管脚，工作的温度范围在：-40°C至+85°C或105°C，有睡眠、停止和待机三种模式。其引脚图如图2-3。

图2-3 STM32F1引脚图

STM32F103C8T6是一个由ST公司生产的基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器。它包括了多个通用定时器/计数器、ADC、SPI、I2C、USART等。此外，该微控制器还具有低功耗、智能电源管理和易于开发的特性，被广泛应用于许多领域，如工业控制、消费类电子、医疗设备、汽车电子等。其时钟最大频率为16.0兆赫，有17个I/O线口，有7通道MDA控制器，内部8MHz工厂微调RC。

虽然STM32F4工作性能强大，有更高的性能、更多的外设接口、更高的能效和更低的延迟等优势。但STM32F1更能给整个系统的运作提供更加充分的保障。

综上所述，STM32F1系列微控制器相对于STM32F4系列具有功耗低、性能高、价格低等优势。比较后本系统选用STM32F103C8T6作为主控制器的处理芯片。

2.3 摄像头的选择

物流分拣系统为实现准确、高效分拣，要求摄像头能够精确精准的识别快递盒上的条形码，失误率必须很低。本系统最初选择OpenMV来识别快递盒上的条码信息。

OpenMV是一个功能强大的机器视觉模块，它价格便宜，可以实现开源设计。利用OpenMV可以进行颜色追踪、眼动跟踪、边缘检测、标志跟踪、帧差分算法、二维码检测/解码、条形码扫描等。OpenMV是一款基于ARM Cortex-M7内核的低功耗嵌入式计算机视觉开发板。它由OpenMV团队开发，采用了开源的硬件和软件设计，旨在为开发者提供易于使用的计算机视觉工具。

OpenMV开发板内置有一颗ARM Cortex-M7处理器，并配备有对应的IDE和API，用户在编写代码时可以通过IDE进行本地调试，并能实时获取摄像头采集的图像。除此之外，OpenMV还集成了多种传感器（如加速度计、陀螺仪和磁力计等）和各类接口（如GPIO、I2C、SPI、UART、CAN、USB等），以满足各种应用场景的需求。

由于其易于使用和强大的功能，OpenMV广泛应用于机器人、自动化控制、智能家居、机器视觉等领域，满足开发者进行嵌入式视觉应用开发的需求。OpenMV原理图，如图2-4：

图2-4 OpenMV原理图

它虽然自带了摄像头模块，但是像素很低，也就是说，只能够进行短距离，低精度的机器视觉，不适合大型项目。本文的条码识别系统需要一款更加高清的摄像头，综合考虑了多方面条件选择了性价比更高的OV2640摄像头。

OV2640摄像头的特点有：高像素、低功耗、采样速度快、有低照度响应能力；通过 SCCB 总线控制；支持图像压缩，大大减少数据量；支持对图像进行自动曝光控制、自动白平衡等自动控制功能；支持多种输出格式，比如RGB、YUV等；OV2640具有内置的自动曝光（AE）和自动白平衡（AWB）功能，以适应不同的光照条件并提高图像质量；自带嵌入式微处理器。可以输出WXGA(1280*800)、XGA(1024*768)、SVGA(800*600)、VGA(640*480)、CIF(352*288)和QQVGA(160*120)等格式。

第3章物流分拣系统总体设计

3.1 系统总体设计思路

物流分拣控制系统的主要目的是为了有效解决人工劳动力效率低下的问题。采用物流分拣系统可以提高物流运作效率、节省人力成本、支持快速应对各种复杂的工作场景以及提供高度灵活性和方便性等优点。系统大体结构由舵机、STM32单片机、传送带、条形码识别摄像头和压力传感器组成。每个快递盒上都贴着含有关键信息的条形码，当快递盒随着传送带运输过来的同时，条形码扫描摄像头扫描快递盒上的信息，摄像头发送信息给 STM32 单片机，STM32 单片机接收到串口信息后，进一步根据快递盒上的分区信息对舵机发出动作指令，控制舵机运行，对快递盒进行识别并搬运分拣。在分拣区域下面加了个托盘，而托盘下面装有压力传感器，可对快递进行称重计价。由按钮控制传送带，在出现分拣失误时可立即暂停，并由蜂鸣器发出警报。本次研究的系统设计方案如图3-1所示。

图3-1 系统设计方案框图

3.2 系统智能化设计

打开系统，当快递盒经过摄像头时，摄像头扫描盒上的条形码，条形码已经录入快递信息，由主控制器分析条形码信息，将快递分区信息下达指令至舵机进行分拣。当摄像头扫描读取完快递条码信息后，STM32单片机给相应舵机下达指令，若为1号区快递，当传送带运输快递至1号舵机时，1号舵机将快递推入1号分拣篮；若为2号区快递，当传送带运输快递至2号舵机时，2号舵机将快递推入2号分拣篮；若为3号区快递，当传送带运输快递至3号舵机时，3号舵机将快递推入3号分拣篮。快递流入分拣篮后，称重计价。如果在分拣过程中有分拣失误，或者紧急事件，可以按动按钮，来控制紧急停止，紧急暂停时蜂鸣器长鸣。系统流程图，如图3-2。

图3-2系统流程

第4章物流分拣控制系统的硬件设计

4.1 主控制板STM32

STM32一款高性能、低成本、低功耗、可裁剪的嵌入式单片机。是一种32bit的微控制器。STM32内部有非常多的通信接口，能适用于各种场所设计。单片机是由PC发展来的，因为成本低、稳定性强、集成度高、易于开发，被广泛的应用在人工智能、电子通信、控制系统等各个领域上。

本系统选用STM32F103C8T6作为主控制器的处理芯片，STM32F1价格便宜、使用简单。芯片外观如图4-1。

图4-1 芯片外观

STM32引脚定义如表4-1：

表4-1 STM32引脚定义

LQFP48	LFBGA100	LQFP64	VFQFPN36	LQFP100	Pin name	Pin type	I/O structure
-	H5	-	-	38	PE7	I/O	FT
-	J5	-	-	39	PE8	I/O	FT
-	K5	-	-	40	PE9	I/O	FT
-	G6	-	-	41	PE10	I/O	FT
-	H6	-	-	42	PE11	I/O	FT
-	J6	-	-	43	PE12	I/O	FT
-	K6	-	-	44	PE13	I/O	FT

智能物流分拣系统的硬件主要完成以下功能：扫描快递盒条形码、识别条码信息、对快递信息进行处理、判断快递分区信息、准确到达分拣区域。系统采用OV2640摄像头来识别采集条码信息。条码识别系统能够通过与主控处理器的RS232接口进行通讯，将所扫描识别的条码信息传入主控处理器中，主控处理器对这些条码信息进行分析和处理，并将处理结果发送给连接的舵机控制模块，进而控制舵机对快递进行分拣搬运。其系统原理如图4-2所示。

图4-2 系统原理图

4.2 舵机结构设计

舵机是一种经常被用在机器人和机器臂内的机械元件，它可以控制物体的方向和位置。它可以通过电力或机械手柄来旋转，从而改变物体的方向和位置。舵机的轴心上有一个旋转控制装置，电子控制电路可以控制舵机的转角，从而改变物体所在的位置。舵机内部包含一个电机、一组齿轮减速装置以及一个控制系统。

舵机的工作原理可以分为以下几个主要步骤：接收控制信号、测量脉冲宽度、确定角度或位置、控制回路反馈。舵机通过接收控制信号，在内部控制回路的控制下，精准地实现旋转并控制位置。舵机可以用来控制机器人的腿部和手部的运动，还可以用来控制机器人的视觉感知系统，从而实现物体的定位和抓取。舵机的工作原理是非常简单的，但它却可以实现复杂的机器人控制，从而改变物体的方向和位置。舵机在机器人和机器臂等机械设备中起着重要的作用，是实现机器人运动的重要元件。舵机工作原理如图4-3。

图4-3 舵机原理图

在传送带左侧安装舵机，每个分拣通道安装一个舵机。主控制器收到条形码信息，分析后下达指令到对应舵机。传送带将快递运送到相应位置时，舵机将快递推入分拣框内。每个分拣通道都安装一个舵机可以增加分拣准确性，降低容错率，实现分拣智能化。舵机结构可以灵活高效地完成分拣搬运的动作。舵机电路原理图，如图4-4。

图4-4 舵机电路原理图

选择SG90 9G，90-180度的舵机，该舵机基础且使用广泛。用20ms的时基脉冲控制舵机，脉冲高电平部分为1.5ms-2.0ms，控制舵机角度范围在90度至135度。舵机如图4-5。

图4-5 舵机

4.3 条码识别系统

条形码是一种通过按照特定规则排列一定数量的条和空来表示信息的图形标识符。这些条和空具有不同的宽度和间距，根据一定的编码规则，可将其转化为对应的数字、字母、符号等信息。相对于传统的文字和数字表示方式，条形码可以更直观地呈现所表示的信息，同时具有较高的读取准确性和速度，因此得到了广泛应用。条形码的编码规则和标准也得到了国际统一，这也促进了其在全球范围内的通用性和广泛应用。条码在不同应用场景中可以标识生产商，货品名称，分类号，物流地址，日期等信息，所以在货物流转，仓储管理，工业生产等很多领域得到广泛应用，条形码的识别经过这么多年的研究探索也形成了不同方法。

条形码技术存储了大量的编码信息，需要图像采集设备通过获取条码图像来将图片信息转化为数字信息。条码是一种广泛使用的编码系统，具有许多优点。它不仅在识别的时候可以使用任意角度，而且识别速度很快，同时还具有大量存储容量，编码范围很广，而且它的出现缓解了劳动力，节省了人力资源的浪费。是目前市面上最为经济实用的一种自动识别技术，目前已被广泛用于工业、商业、临床医疗等各种行业。

为顺利扫描和识别条码信息，更加高清的摄像头更加适合本文的系统，综合考虑了像素、连接方式、价格等方面的因素，选择了性价比更高的OV2640摄像头，如图4-6。

图4-6 OV2640实物图

OV2640是Omni Vision公司推出的一种1/4寸CMOS UXGA图像传感器。它采用了一种特殊的传感技术，具有去噪、消除光学散射和电子缺陷校正等先进的图像处理算法，可以有效提升图像的质量和稳定性。同时还具有出色的彩色表现。OV2640传感器不仅体积小、工作电压低，而且可提供很强的影像处理功能和图像采集技术。这为用户提供了高质量的图像捕捉技术和处理能力，同时也减少了额外的硬件成本和功耗，具有非常实用的应用价值。通过SCCB总线控制，用户可以选择各种分辨率的8或10位影像输出总体而言，Omni Vision的图像传感器独特的传感技术，可以通过消除光学或电子缺陷，提高图像质量，从而使图片更加清晰，色彩更加丰富。OV2640模块原理图，如图4-7所示。

图4-7 OV2640模块原理图

4.4 压力传感器

压力传感器是一种用于测量液体、气体和蒸汽等介质内压力变化的传感器。它能够将被测介质的压力变化转化为电信号输出。

通常，压力传感器由传感器芯片和测量范围内的压力作用面组成。当被测介质施加压力时，它会在传感器芯片上产生电压信号。这种电压信号与被测介质的压力成正比，经进一步的放大以及滤波处理后，就能产生可读取的数字信号输出。通过对压力传感器输出信号的监测和分析，人们可以了解到液体、气体等介质中的压力情况，并进行相应的控制和管理。

压力传感器广泛应用于工业、仪表、车辆、航空、地质勘探等领域，为各种工艺控制和安全保护提供有力的支持。

称重传感器工作原理如下：称重传感器同样是将压力信号转换为电信号的装置。该传感器是用金属电阻应变片组成的测量桥路，是金属电阻丝受力后变长变细，从而导致电阻发生变化的原理制成。金属电阻是一种能够阻碍电流流动的电子元件，其电阻值通常随着金属丝长度的增加而增大。这一变化可以被转换为电信号输出，因此可以作为称重传感器的输出信号。工作流程，如图4-8。

图4-8 工作流程图

结合本文物流分拣控制系统的选择条件和功能需求，本系统选择了HX711压力传感器，如图4-9。

图4-9 HX711传感器

HX711是一种24位A/D转换器芯片。相比于其他同类芯片，HX711集成度高，内置了稳压电源和时钟振荡器等外围电路，极大地简化了外围电路的设计难度。使用该芯片，与MCU芯片之间的接口设计简单，无需进行复杂的寄存器编程，只需使用引脚直接控制信号即可。通过使用HX711芯片，称重的设计更简单，而且具有更高的可靠性和稳定性。芯片内配置稳压电源，可以直接为外部传感器和芯片内的A/D转换器提供电源。另芯片还支持上电自动复位功能，这样在设备上电后，系统会自动进行初始化。芯片输入开关有A,B两个通道：通道A的可编程增益为128或64，通道B是一个固定的32增益通道，用来检测系统参数。HX711模块原理图，如图4-10。

图4-10 HX711模块原理图

首先进行模块检测：给模块供电,随后把模块的CK端口对地短接，再去测OUT+对地电压，正常在4.5V左右，测DO/RX端口对地电压，正常为0V左右，如果电压都符合，说明模块基本正常。

其次在进行初步判断后，需要进行完整的测试以进一步确认HX711传感器模块是否正常。测试方法为设计一个简单的电路，使用测试电路图测试程序，接着连接上位机，在电脑上接收测试电路所发出的读数报告。只要读数报告显示正常，就可以确认HX711传感器模块的正常工作。HX711传感器模块接线方式如图4-11。

图4-11 HX711传感器模块接线方式

4.5 传送带

传送带是运输系统的重要结构器件，由两个或者多个滚筒加上一条皮带组成，电机通电带动滚筒，传送带就可以运作起来，传送带是最基础高效并且简单的运输设备。它是最初始化的节省劳动力的运输系统，因为结构简单、价格低廉、实用性强，在现在很多工业系统里都能看到传送带的身影，也衍生出很多同类型产品。本系统也是选择了传送带，传送带是本系统简单但是重要的运输设备。传送带如图4-12。

图4-12 传送带

4.6 按键系统设计

按键是一种电子设备，它能够实现接通和断开电路的功能。使用时，只需轻按动按键的按钮，就能够使电路接通或断开，从而实现对电子设备的控制和操作。本文开发板上使用的按键及内部简易图如图4-13所示：

图4-13按键内部结构图

按键有两个端口，其中一个端口的距离比另一个端口的距离更远，那么默认情况下这个按键处于导通状态。相反，如果一个按键的两个端口间距比较近，那么默认情况下这个按键处于断开状态。然而，如果你按下按键，那么原来处于导通状态的端口就会转变为断开状态，而原来处于断开状态的端口则会变成导通状态。这种状态的变化是按键按下时自动发生的。

通常的按键所用开关为机械弹性开关，当机械触点断开、闭合时，电压信号。如图4-14所示：

图4-14 按键按下与释放电压信号图

由于按键开关的机械特性，当按键被按下或松开时，其实并不会立刻稳定地切换到对应的状态。

按键的抖动可能会导致按键被误读，产生多读，为了避免这种情况的发生，需要进行软件消抖。程序中可以通过延迟一段时间，并在这段时间内检测按键状态的变化来进行消抖处理，以确保对按键的一次闭合只会响应一次处理。

本文通过蜂鸣器来判断是否分拣错误，分拣错误后，蜂鸣器长鸣报警。按动按键，蜂鸣器长鸣报警；再次按动按键，解除分拣错误，蜂鸣器不再长鸣报警。

软件设计

本系统开发使用Keil5集成开发环境。

Keil C51是Keil Software公司出品的针对51系列单片机的C语言软件开发系统。相较于汇编语言，C语言有很长的发展历史，有着广泛的使用群体，因此更加简单好用。无论使用什么语言都可以利用Keil软件方便的集成环境和强大的仿真调试工具进行更加高效的工作。

Keil公司是一家领先的微控制器软件开发工具供应商。这些工具得到了业界广泛认可，目前已有越来越多的人在使用Keil公司的解决方案。自1988年推出以来，Keil C51编译器已成为微控制器编程领域的事实标准。Keil公司的运营历程中，2005年时被ARM公司收购。

虽然Keil官方网站暂时还没有中文版，但是中国大部分的软硬件工程师都会首先选择Keil系列软件。与电子相关的专业也都会学习单片机和计算机编程，而学习单片机的过程中，使用Keil软件已经成为了不可或缺的一项技能。因此，对于中国的软硬件工程师来说，Keil软件在嵌入式领域的应用已经得到了广泛的认可和使用。

图5- 1 Keil官网图

本系统基于C语言进行程序编写。

C语言是一种用于计算机程序设计的编程语言，具有高级语言和汇编语言的特点。它不仅可以用于编写系统级设计的应用程序，还能用于编写不依赖于具体硬件平台的应用程序。由于C语言具有静态类型、强制类型转换、指针等特性，其代码可在不同计算机平台上移植和重用。C语言使用方便，相对简单，程序员可以轻松地理解和编写C语言程序，因此在软件开发领域得到了广泛应用。

5.1 STM32主控程序设计

物流分拣控制系统的程序设计包括主控模块程序设计和其他子控模块程序设计，这些程序系统通过STM32芯片协议通信，协调完成快递分拣任务。主控模块程序主要针对快递件扫描出来的的信息，对这些信息进行分析和命令下达,协助子控模块程序控制舵机完成快递件的分配。程序流程如图5-2。

图5-2 主程序流程图

STM32主控芯片是该系统的核心部件，主要实现对快递件条码的识别，并根据识别结果判断其应该分拣到哪个区域。在快递件到达相应位置时，主模块会发送命令给对应的子模块，根据报警提示等条件，将快递件从传送带上推送至相应的分拣区域，完成快递分拣任务。STM32主控程序先对STM32F103C8T6芯片进行初始化，然后通过中断方式读取条码扫描器的串口数据。最终，主控模块会根据扫描出来的快递信息，发送相应命令给各个模块。该命令将确保快递件被完全正确地分配到指定的分拣区域。

5.2 舵机程序设计

舵机模块实现：想调整舵机旋转90度，只需要在程序里放上：SERVO_Angle_Control(75);//舵机旋转90度。

如果想让舵机转90度，就应该发生一个高电平为1.5ms，周期为20ms的方波，所以令duty=75，时占空比才为75/1000=7.5%。舵机旋转，如图5-3。

图5-3 舵机旋转

系统通过PWM输出，驱动舵机。使能使能GPIO时钟，TIM定时器时钟，部分复用时钟来配置PWM。舵机驱动流程图，如图5-4。

图5-4 舵机驱动流程图

5.3 条码识别系统程序设计

条码识别系统是本系统的关键设备。在本物流分拣控制系统中，最关键的部分是准确扫描识别快递盒上的条码信息，获得准确快递信息后，STM32主控芯片才能发出正确指令将快递包裹推送到对应的分拣区域中。通过扫描快递包裹上的条形码，主控程序可以通过串口读取条形码识别系统发送的数据，从而成功获取快递件的信息，进一步实现快递件的自动分拣，以及后续称重计价功能，并且辅助按键系统，来判断是否报警。

使用SCL,SDA,OE(使能)脚，以及VCC,GND，初始化OV2640后，读取FIFO数据。条码识别流程如图5-5。

图5-5 条码识别流程图

5.4 压力传感器程序设计

本次设计中通过压力传感器，对快递进行称重，方便计算价格。系统开始后，对系统初始化，单片机读取压力传感器的模拟引脚电平，通过单片机内部A/D转换功能，将压力数据进行转换，得到相应的数字数据。压力传感器转换数据流程如图5-6。

图5-6 压力传感器流程图

5.5 按键系统程序设计

本系统利用按键结合蜂鸣器，设计出一个按键系统，该系统适用于分拣过程中出现失误的情况。如果在分拣过程中有分拣失误，或者紧急事件，可以按动按钮，来控制电机紧急停止，紧急暂停时蜂鸣器长鸣。按键模块的设计与实现：按键模块流程，如图5-7所示：

图5-7 按键模块流程图

总结

6.1 调试结果

首先将物流分拣系统放置好，打开电源开关，向传送带上逐个投放印有条形码的快递盒，跟随传送带向前流动。经过条码识别摄像头的时候，摄像头扫描二维码，随后到达分拣区域，舵机将快递分拣至对应区域，区域内的压力传感器称出快递重量，至此，整个物流分拣控制系统流程结束。实物照片如图6-1。

图6-1 实物照片

6.2 文章工作总结

本文所介绍的物流分拣控制系统，采用 STM32 单片机作为主控芯片，对物流分拣控制系统进行了整体设计。在参考了大量文献和分拣系统模型的基础下，实现了基于STM32的物流分拣控制系统的设计。本文主要完成的工作和总结如下：

本文利用国内外关于STM32和物流分拣控制系统的相关文献进行了参考和分析，重点探讨了基于STM32的物流分拣系统在国内外的研究现状。文章总结并分析了STM32模块规划技术和物流分拣结构。同时，具体阐述了基于STM32的物流分拣控制系统的总体设计方案，详细介绍了控制系统的结构、分拣环境设置和分拣规则等内容。并为后续基于STM32物流分拣控制系统实现奠定基础。
本文解决了人工分拣受时间、气候、人的体力等限制连续工作的问题。

采用简单明了的工作流程，可以很好地实现对舵机、压力传感器、传送带、条形码识别摄像头的控制；检测到快递盒后，可以精准扫描识别快递信息;舵机能精准分拣快递至目标区域。传送带可以使物流分拣过程，有序、匀速的进行，保证分拣效率；条码识别可以提高人工读取信息的速率和准确性；控制舵机可以实现分拣准确、细致。