Ubuntu14.04下编译PCL/KinFu

Kinfu是什么？

pcl团队实现的kinectfusion，并且开放其源代码。我觉得kinectfusion严格意义上应该属于动态场景重建。因为kinectfusion更加在意的是场景的模型，而不是相机的位姿。kinectfusion充分发挥了显卡的计算优势，所以对显卡要求很高，显存应该在1G以上，计算核在512以上。工程上一种直观的感觉，kinectfusion在用资源来换取计算速度和计算精度。
kinectfusion只使用了的深度图， 大致过程是：对于一个深度帧现进行双边滤波，之后假设一致相机的位姿，将深度数据转换为3D的点，并计算局部的法向量。将这些点对应到3D栅格中去，3D栅格的纵向一列对应一个GPU线程，用这些线程去处理深度数据的相应融合和计算，在此先计算TSDF值。之后进行两帧的融合，最后根据场景模型计算相机的位姿。就这样相机的位姿和场景模型相辅相成。

编译的pcl/kinfu的大致过程是：安装nvidia显卡对应的驱动，安装cuda官方教程，编译pcl-trunk（kinfu就在其中，pcl-trunk编译好了，kinfu也就编译好了）

NOTE
由于牵扯显卡驱动，以防进不了图像界面。建议准备两台电脑，一台为目标机器（安装驱动的机器），一台为专门上网的机器。

安装NVIDIA驱动

1.查看自己电脑的显卡型号，并在NVIDIA官网下载相应的显卡驱动。驱动下载链接：http://www.nvidia.com/page/drivers.html

$ lspci | grep -i nvidia
$ uname -m && cat /etc/*release

01:00.0 VGA compatible controller: NVIDIA Corporation GF119 [GeForce GT 620 OEM] (rev a1)
01:00.1 Audio device: NVIDIA Corporation GF119 HDMI Audio Controller (rev a1)

可以看出我的显卡为nvidia GeForce GT620
2.卸载已有驱动（如果没有安装nvidia的驱动，这一步可以省）

$ sudo apt-get remove --purge nvidia*

3.然后点Ctrl + Alt +F1到tty1.输入用户密码，然后关闭Xserver.

$ sudo stop lightdm

4.切换到安装文件所在目录并运行驱动的安装文件

$ sudo sh *.run

5.根据提示进行安装全部选yes/ok即可，主要是注意“是否需要修改xorg.conf”项要选yes， 完成安装。重新启动机器使得新安装的显卡驱动起作用。

$ sudo reboot

安装CUDA toolkit

1.根据自己的系统选择cuda安装文件，下载链接：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
2. 然后点Ctrl + Alt +F1到tty1.输入用户密码，然后关闭Xserver.

$ sudo stop lightdm

3.切换到安装文件所在目录并运行CUDA的安装文件

$ sudo sh *.run

4.凡是询问是否的全部键入yes(但是，不安装cuda自带的驱动)， 询问安装路径的采用默认值，直接enter即可。
5.重新启动XServer

$ sudo start lightdm

6.切换到图形界面（点Ctrl + Alt +F7）， check device nodes : Check if /dev/nvidia* files exist。如果没有的话sudo modprobe nvidia

重启桌面服务sudo service lightdm start, 可以解决login-loop问题（即输入密码后系统有回到了用户输入密码的界面）。

设置环境变量

在/etc/ld.so.conf.d/建立cuda.conf的文件，写入
/usr/local/cuda-7.0/lib64
然后sudo ldconfig
添加PATH，为了长久添加，在/etc/profile加入
export PATH=/usr/local/cuda-7.0/bin:$PATH
立即生效，source /etc/profile
注意：直接在终端export PATH=/usr/local/cuda-7.0/bin:$PATH是暂时的

7.验证驱动版本和CUDA版本：
cat /proc/driver/nvidia/version
nvcc -V
Create CUDA Samples. 运行 make时间较长…
进入NVIDIA_CUDA-7.5_Samples/bin/x86_64/linux/release/ 做一下两个标准检测：
./deviceQuery：查看显卡信息
./bandwidthTest：检查是否工作正常
都能够PASS
Reboot. Everything should be ok.

安装必要的软件包

1.安装pcl依赖的软件包，需要注意的是，boost的版本号需要大于等于1.47，否则编译过程中会出现版本号太旧的错误提示。

$ sudo apt-get install libboost1.48-dev libboost1.48-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk5-dev libqhull-dev

2.安装openni相关，这一步很重要，如果没有安装openni的话， 最后编译后虽然不会报错，但是没有编译出PCL/KinFu相关的可执行文件。

$ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install openni-dev libusb-1.0-0-dev

下载并编译pcl-trunk

$ sudo apt-get install git-gui cmake-gui
$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk
$ cd pcl-trunk

配置编译选项

$ mkdir build && cd build
$ ccmake ..

之后开始配置编译选项，按t键进入高级模式设置，按c键进行配置。
配置过程中保证
BUILD_GPU ON
BUILD_CUDA ON
BUILD_OPENNI ON
BUILD_gpu_kinfu ON
BUILD_gpu_kinfu_large_scale ON

对于其他的包根据自己的需求进行选择性编译，如果编译所有的包的话，你需要花费很长时间进行等待。
按g键产生makefiles

编译pcl-trunk

$ make
$ make install（如果你并不想安装pcl，这一步可以省略）

在编译过程中，你可能会遇到以下问题：
1.错误像”Error: no such instruction: vfmadd312ss”，这个错误是因为你使用到是corei7处理器
解决办法：
cd ..
cd cmake
sudo gedit pcl_find_sse.cmake
将 “-march=native” 替换为 “-march=corei7”
2.No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so’
解决办法：http://techtidings.blogspot.com/2012/01/problem-with-libglso-on-64-bit-ubuntu.html

 Problem with libGL.so on 64-bit Ubuntu

I have an Nvidia card and as expected I installed Nvidia drivers for my ubuntu. But, whenever I compiled programs that used OpenGL ( libGL.so ) I ran into compile errors similar to:

No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so'

I was sure there was some problem with my libGL.so file so I ended up looking at it properties and found out that it was a broken link pointing to 'mesa/libGL.so' which in turn was pointing to 'libGL.so.1' which never existed.

bpaluri3@bpaluri3:~/libfreenect/build$ ls -l /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so 
lrwxrwxrwx 1 root root 13 2011-08-10 04:20 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so -> mesa/libGL.so

bpaluri3@bpaluri3:~/libfreenect/build$ ls -l /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa/libGL.so 
lrwxrwxrwx 1 root root 10 2011-08-10 04:20 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa/libGL.so -> libGL.so.1


Then I verified the libGL.so.1 in my /usr/lib directory and found out that it pointed to libGL.so.290.10 which is the file provided by the nvidia driver.

bpaluri3@bpaluri3:~/libfreenect/build$ ls -l /usr/lib/libGL.so.1 
lrwxrwxrwx 1 root root 15 2012-01-09 13:53 /usr/lib/libGL.so.1 -> libGL.so.290.10

I just overwrote the symbolic link in `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so' with the nvidia openGL library i.e. `/usr/lib/libGL.so' ( I had to delete the old symbolic link before I do this ).

bpaluri3@bpaluri3:~/libfreenect/build$ sudo rm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so 
bpaluri3@bpaluri3:~/libfreenect/build$ sudo ln -s /usr/lib/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so 

The final two statements are the fixes for the libGL error and I hope anyone who runs into a similar issue will find this information useful.

至此，PCL/KinFu在Ubuntu下编译完成。你可以按照http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_kinfu_large_scale.php#using-kinfu-large-scale所述进行测试。更进一步，你可以修改其源码，提高其性能。

注意：在运行kinfu程序时如果出现类似于下面的提示：
$ ./bin/pcl_kinfu_largeScale -r -et
[pcl::gpu::printShortCudaDeviceInfo] : Device 0: “GeForce GTX 680” 2048Mb, sm_30, 1536 cores, Driver/Runtime ver.6.0/6.0
Can’t open depth source
在排除kinect连接线没有接好的情况下，可以通过下面方式解决:
命令：
sudo apt-get install libopenni-dev

kinect2的情况

如果你使用的是kinect2（kinect的第二个版本），那么就需要将代码进行修改让其可以从kinect2中获取数据。

1.安装libfreenect2驱动，安装教程
2.将～/pcl-trunk/gpu/kinfu_large_scale/tools/kinfuLS_app.cpp 的1312行的

capture.reset( new pcl::OpenNIGrabber() );
改为
capture.reset( new pcl::io::OpenNI2Grabber() );

3.引用相应的头文件

#include <pcl/io/openni2_grabber.h>

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Now, it is your show time!

参考

1. http://blog.csdn.net/l_h2010/article/details/38239709
2. http://www.th7.cn/system/lin/201602/154122.shtml