本文档详细介绍了如何在Ubuntu 12.04 LTS 64bit系统上编译PCL并特别针对KinFu进行设置。首先，需要安装NVIDIA驱动和CUDA toolkit，接着安装必要的软件包，包括libboost、Eigen、FLANN、VTK等。随后，添加PCL的PPA源并安装openni相关库。通过git克隆PCL源码，配置编译选项，确保开启GPU和CUDA支持。在编译过程中可能遇到的错误及解决方法也进行了说明，如修改编译选项和安装libopenni-dev。最后，成功编译后的PCL/KinFu可以按官方教程进行测试和性能优化。
最近在研究kinect fusion相关的东西， 正好pcl中有KinFu的相关开源代码，于是便开始进行学习。在编译KinFu的过程中遇到了很多问题，纠结到心碎一地， 通过查阅各种资料，终于一一解决， 于是写下这篇博客，希望大家少走弯路。下面的流程在Ubuntu 12.04 LTS 64bit下测试通过。
1.查看自己电脑的显卡型号，并在NVIDIA官网下载相应的显卡驱动。驱动下载链接：http://www.nvidia.com/page/drivers.html。
下载完成后将*.run文件拷贝到方便进入的目录下，这里我放到～目录下。
2.卸载已有驱动
命令：
sudo apt-get remove --purge nvidia*
3.然后点Ctrl + Alt +F1到tty1.输入用户密码，然后关闭Xserver.
命令：
sudo stop lightdm
4.切换到安装文件所在目录并运行安装文件
命令：
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