STM32f407驱动hc-sr04超声波测距模块

最近完了一下测距模块，本想挺简单的一个东西，却折腾了好长时间。总算弄好了，贴到这里和大家分享一下！

HC-SR04超声波测距模块是一种被用烂了的传感器，它的优点是成本低，控制容易，但是掌握不好时序，还是会弄的人一头雾水。

本模块用使用方法如下：

一.  5v直流电压供电，一般的单片机上自带的VCC都能驱动

二.  Trig引脚收到来自单片机时长大于等于20us的高点品后发出超声波

三.  Echo引脚接收Trig引脚发出的超声波的回波，并且单片机开启定时器记录高电平时间

四. 高电平结束后，关闭定时器，从定时器寄存器中取出记录值，换算成距离即可。

在做的过程中注意：

网上有好多代码，但是大多数互相抄袭，而且代码质量都不怎么高，每一句话什么意思也不明白，所以不要照抄网上那些代码，还是要自己琢磨；

在换算距离时，网上的代码各种各样，但结果都不符合实际，于是自己算了一下：

在我的程序中，定时器计时频率是200000，周期就是1/200000，在这个周期里，超声波走的距离是（1/200000）*344/2=0.00085米，换算成毫米是0.86米，精度符合要求。

在获取定时器的计数器值TIM,于是TIM*0.85就是实际距离，单位是毫米。

另外，超声波测距模块的最远测量距离是4米，可以算出距离在4米事定时器的计数值，x*340=4,得x=5000,所以设置定时器的溢出周一为5000.

好了，贴上代码吧！<