HMC5883L三轴陀螺仪（模拟IIC读取和传感器校准）

HMC5883L是一个三轴陀螺仪，能实现待测点的地磁场方向。

我在试验中只用到了水平方向的磁场方向。跟据地磁场的知识可知，在北半球，磁场方向指向地面。并且还有地理北极和地磁北极的磁偏角是11度。

使用磁传感器应注意以下几点：

1.读取到的传感器数据是当地磁场在空间x,y,z三个方向上的分量。

2.在水平方向，地磁偏角的计算公式是：磁偏角：Curent_Angle = (atan2(Y,X) * (180 / 3.14159265) + 180); 

3.传感器应该以软件的方式校准。

好了，贴上代码：

static void i2c_Delay(void)
{
  uint8_t i;
  
  /*　
  下面的时间是通过安富莱AX-Pro逻辑分析仪测试得到的。
  CPU主频72MHz时，在内部Flash运行, MDK工程不优化
  循环次数为10时，SCL频率 = 205KHz 
  循环次数为7时，SCL频率 = 347KHz， SCL高电平时间1.5us，SCL低电平时间2.87us 
  循环次数为5时，SCL频率 = 421KHz， SCL高电平时间1.25us，SCL低电平时间2.375us 
  
  IAR工程编译效率高，不能设置为7
  */
  for (i = 0; i < 10; i++);
}
void i2c_Start(void)
{
  /* 当SCL高电平时，SDA出现一个下跳沿表示I2C总线启动信号 */
  I2C_SDA_1();
  i2c_Delay();
  I2C_SCL_1();
  i2c_Delay();
  I2C_SDA_0();
  i2c_Delay();
  I2C_SCL_0();
  i2c_D