在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2

摘要（假装这是论文）：由于最近在做orb_slam2相关，将这几天的实验过程总结记录，本文主要为傻瓜式记录运行代码的过程，以及中间遇到的问题及解决方法，截止至发文前，只是把单目Ｍono的功能实现，暂时还未对其进行细致的分析．其实ＣＳＤＮ中已经有很多其他大神对ORB SLAM的程序运行进行了解读，本次实验也是在众多资料的帮助下完成的．
准备工作
　硬件准备
　１．装有ROS Indigo和装有OpenCv的ubuntu 14.04
　３．USB 摄像头，TB来的，100度广角,640*480,30帧
　环境准备
　安装几个依赖项和库
　Boost
　

sudo apt-get install libboost-all-dev 

　General Graph Optimization　：g2o
　关于g2o的详细解释可以看高博的blog：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html
　为了编译g2o需要安装如下三个库

　sudo apt-get install libblas-dev
　sudo apt-get install liblapack-dev
　sudo apt-get install libeigen3-dev

　
　代码准备
　１．由于使用USB摄像头作为图像输入，需要将图像信息作为topic发送出去，ROS官网提供了usb_cam的package代码，从github上下usb_cam的代码，下载链接：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
　２．ORB_SLAM的代码下载： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
工程建立
建立一个catkin_ws 工程

mkdir  -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

将代码拷到src中

编译usb_cam

mkdir build 
cd build 
cmake ..
make 

编译成功后可先测试一下usb摄像头
　　首先开个新的终端，运行roscore（如果显示命令没有找到就说明的你没有source source /opt/ros/indigo/setup.bash 我是直接添加到了根目录文件中的.bashrc中了，详情请下载＜机器人操作系统浅析＞百度文库中可搜到，见Page16）
　在运行该节点之前，需要先配置一下节点参数，打开src/usb_cam-develop/launch文件中的的launch文件，我这里只需要该设备号即可，笔记本电脑的video0一般是网络摄像头，插入usb摄像头一般是video1，若想看usb摄像头是哪个端口号，可cd到根目录中的dev文件夹下查看．
　
　完成之后再开一个终端， 运行

　roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch　

　
　运行后，正常的情况下可打开摄像头，看到新建窗口将