USB摄像头实现ORB_SLAM2

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前言

这篇文章主要记录以下我是如何使用USB 摄像头实现ORB_SLAM2,以及在编译过程中出现的错误是如何解决，希望能够帮助别人在实现这个框架的时候避免踩雷

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提示：本文章的实现基础是 Ubuntu 18.04 , ros-melodic, 其他的Eigen3, OpenCV，Pangolin 请根据ORB_SLAM2 要求进行安装

具体实现步骤：

1. 编译 usb_cam

1. 创建catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.编译catkin 工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

3.下载 usb_cam package

把usb_cam的code放到catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam

4. 修改 usb_cam-test.launch

$ cd usb_cam/launch/

把 usb_cam-test.launch 文件下 video device 修改成你自己的usb camera名称

<param name="video_device" value="usb_cam" />

以下是我修改成我的电脑usb camera 名称：

<param name="video_device" value="/dev/video4" /> 

如果你不确定你的usb camera 名称，可以打开一个新的terminal, 输入： ls -ltrh /dev/video* 进行查看.

5. 编译 usb_cam package

当前目录：～/catkin_ws/src/usb_cam

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

6. 测试 usb_cam 是否能正常运行