USB相机ROS驱动安装

1、USB_CAM

• USB_CAM：并非传统意义上的Linux驱动，而是一个ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）驱动。它是一个应用程序，通过V4L2接口设置摄像头并获取数据，然后利用ROS接口发布主题（Topic），供其他节点使用，V4L2是Linux内核提供给应用程序访问音视频驱动的统一接口，用于采集图片、视频和音频数据。
• USB_CAM主要用于ROS环境中，作为连接USB摄像头和ROS系统的桥梁。它负责从摄像头捕获图像或视频数据，并转换为ROS系统可以理解的格式（如sensor_msgs::Image），然后发布到ROS主题上，供其他ROS节点订阅和使用。
• 在ROS中使用摄像头的前提是，摄像头在Linux系统下是可识别的，通常来说UVC协议的USB摄像头都可以正常使用，大部分笔记本电脑自带的摄像头都是UVC协议的，所以也可以直接使用。

• 驱动源码参考Github链接，拿来即用，只需修改部分参数适配本地相机

2、检查相机

• 启动相机前，应该确认usb相机能够被Linux系统识别，执行指令：ls /dev/video*查看是否有相机设备被识别，输出结果如下：这里偶数号（/dev/video0）表示真实物理相机，而奇数号（/dev/video1）则表示虚拟相机（无法正常打开），一般来说一个镜头会有一对奇偶设备号，（如intel的RealSense相机：双目红外+可见光）但是对于一部分非标件的双目相机，如下图所示，会被识别为一个相机设备且会将双目图像水平拼接为一张图发出，所以在使用的时候可能需要通过代码将两幅图像分开使用。
• 设备号有利于后续开发过程中有针对性的获取某个镜头设备的数据，可以通过修改相机驱动包中特定yaml配置文件实现。

3、启动相机

• 非源码安装

  sudo apt-get install ros-<rosdistro>-usb-cam   # 将 rosdistro 切换为对应的ros版本，比如 ros1 的 melodic，ros2 的 humble
  

• 创建工作空间：

  mkdir -p usb_driver/src
  

• 下载驱动源码：

  git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git    # 仓库HEAD默认指向ROS2分支
  
  git clone -b develop https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git  # 拉取develop分支使用ros1版本
  

• 进入配置目录：

  cd usb_driver/src/usb_cam/config
  

• ros2版本修改params_1.yaml，ros1版本修改usb_cam.yml：主要修改设备号、帧率及分辨率，其它参数根据具体相机选择性修改，这里以params_1.yaml为例。
  

• 如果需要将相机的参数发布出去，ros2版本可以修改camera_info.yaml中的各项参数，启动相机驱动后会以 /camera_info为话题名发布。

• 修改完参数后，回到usb_driver目录下，进行源码编译：

  # ros2指令
  colcon build  # 编译
  source install/setup.bash  # 初始化环境变量
  
  # ros1指令
  catkin_make   # 编译
  source devel/setup.bash    # 初始化环境变量
  

• 启动相机：

  # ros2
  ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /path/to/usb_driver/src/usb_cam/config/params_1.yaml
  
  # ros1 
  rosrun usb_cam usb_cam_node 或 roslaunch usb_cam usb_cam.launch  # 和ros2类似
  # 可以修改/usb_cam/src/usb_cam.cpp 或者 /usb_cam/launch/usb_cam.launch（注意remap参数以及默认加载的配置文件路径）调整参数，
  

• 查看话题发布：

  # ros2
  ros2 topic list 
  
  # ros1
  rostopic list 
  
  # 图像数据一般会以 /image_raw 相关的名称发布，具体要看自己修改的参数
  

4、小结

非源码安装简单快捷但灵活性稍差，通过源码可以有更多更灵活的方式启动相机，可以启动多个相机以及通过launch方式启动，可以参考github上的指令实现。对于设备号为什么会有奇偶之分暂时不是太明白，欢迎在评论区讨论！！