本文介绍了如何通过Joystick控制turtlebot的运动，包括连接joystick、配置设备、设置参数、启动joy_node以及修改ps3_teleop.launch文件以适配joystick。详细步骤包括识别joystick设备、确保其正常工作，以及调整按钮映射，实现用Joystick操控turtlebot的移动。
1.连接joystick到电脑，然后运行：
$ls /dev/input/
有的电脑会出现js0,js1，这个不用担心，拔出joystick后再看设备，缺少那个设备就是joystick，这里我的joy是js1
2.运行下面命令，确保joystick可以工作：
$ sudo jstest /dev/input/js1
出现信息，移动joystick会看见数据变化
3.设置joy 是js1,系统默认是js0:
$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js1"
4.运行下面命令，会提示joystick开启：
$ rosrun joy joy_node
如果上述步奏没出现错误，证明joystick是可以使用的，然后用Ctrl+c结束上诉所有正在运行的命令
5.开启turtlebot:
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