完整的VAL3程序

最新推荐文章于 2019-07-15 20:33:50 发布

猫山王

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本文链接：https://blog.csdn.net/PINBODEXIAOZHU/article/details/44220725

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本文详细介绍了VAL3程序的执行流程，包括start()初始化、HMI交互、robotpower()机器人电源控制、ProductionCycle()生产周期以及CheckSafeArea()安全区域检查等关键步骤，为机器人自动化操作提供全面理解。

摘要由CSDN通过智能技术生成

start()

begin
  //延时10秒   
  delay(5)
  //初始化变量
  call init()
  //清空原有运动堆栈
  resetMotion()
  //建立上电任务
  taskCreate "robotpower",100,robotpower()
  wait(isPowered())
  //建立生产任务
  taskCreate "ProductionCycle",10,ProductionCycle()
  //建立安全区域检测任务
  taskCreate "CheckSafeArea",10,CheckSafeArea()
  //建立屏幕刷新任务
  taskCreate "HMI",80,HMI()
  //  //
end

init()

begin
  _bPartReverse=false
  _bPartRight=false
  _bCheckArrived=false
  _bStartCheck=false
  _bSyncErr=false
  doERobotDone=false
  doEhome=false
  doERobotError=false
  open(tGripper)
  _nDifY=0
  _nItem=0
  sState="已停止"
end

HMI()

begin
  userPage()//切换到用户屏幕
  cls()

  gotoxy(0,2)
  put("生产状态：")
  gotoxy(0,4)
  put("工件序号：")
  gotoxy(0,6)
  put("光电信号：")
  gotoxy(0,8)
  put("正反检测：")
  gotoxy(0,10)
  put("检测偏差：")
  while true
    //刷新生产状态
    gotoxy(10,2)
    put("                          ")
    gotoxy(10,2)
    put(sState)
    //刷新工件序号
    gotoxy(10,4)
    put("                          ")
    gotoxy(10,4)
    put(toString("",_nItem+1))
    //刷新激光传感器信号
    gotoxy(10,6)
    put("                          ")
    if diFCheckSensor==true
      gotoxy(10,6)
      put("ON")
    else
      gotoxy(10,6)
      put("OFF")
    endIf
    //刷新正反向判断
    gotoxy(10,8)
    put("